低速宏观物体的运动理论力学.pptVIP

§1.1.1 无约束质点的拉格朗日方程 这样Newton第二定理可以改写为（基本形式的拉氏方程）： 一、约束与分类 1、约束：限制各质点自由运动的条件。用约束方程来描述。 2、约束的分类 (1) 几何约束 和 运动约束( 也叫 微分约束 ) 几何约束: f i ( r1, r2, …rn ,t ) = 0 ， ( i =1, 2, … k ) 运动约束: f i ( r1, r2, …rn , v1, v2, …vn ,t ) = 0 ， ( i =1, 2, … k ) 式中 k 为约束个数。 *** 对于由 n 个质点组成的系统， 独立约束的个数 ≤ 3n 。 几类平面约束 滚动铰支座 这时Newton第二定理仍可改写为（基本形式的拉氏方程）： 总结：拉格朗日方程的应用 例1：一质点在主动力F 的作用下，作平面运动，求它对应于平面极坐标 的广义力。 又解：利用广义力的定义式： Thank You！ 拉氏函数写法如下： 例1. 质量为m1的滑块，可以沿水平轴 x自由滑动（不受摩擦），质量为m2 的小球，用长为l的轻杆与滑块相连，轻杆可以在铅直平面内摆动，试求该系统的运动微分方程和首次积分。 体系的拉格朗日函数为： 代入拉氏方程： Thank You！ Galileo(1564-1642)：建立抛物运动基本理论，理论与实验验证相联系(当时是全新的科研方法)。 Newton(1642-1727)：1687年在Principia中提出牛三律，与Kepler(1571-1630)行星运动定律一致。建立了质点动力学。 Euler (1707-1783) (1736), d’Alembert (1717-1783 (1743), Lagrange (1736-1813) (1788）将牛顿定律推广到刚体动力学中。 Naver, Stokes等将牛顿定律推广到连续介质力学中。 达郎贝尔原理 达朗贝尔(1717-1783) 预备知识 2）求力学量的全微商和偏微商 求 对 t 的微商： 开普勒认识到：任何物体都将给予企图改变它运动状态的其它物体以阻力（惯性力）。 一、质点的达朗贝尔原理 质点的达朗贝尔原理叫做动静法 补注：达朗贝尔惯性力与非惯性系惯性力的关系 [例] 三、质点组的达朗贝尔原理 这就是质点组的达朗贝尔原理。 质点组的达朗贝尔原理的表述： 推导基本形式的拉格朗日方程： 现在计算 ： 基本形式的拉格朗日方程 的物理意义： 五、保守系的拉格朗日方程 这样基本形式的拉氏方程可改写为： 例2 （周衍柏习题 5.8）一光滑细管可在竖直平面内绕通过其一端的水平轴以匀角速转动，管中有一质量为m的质点，开始时，细管取水平方向，质点距转动轴的距离为 a，质点相对于管的速度为 v0 ，试由拉格朗日方程求质点相对于管的运动规律。 代入拉氏方程： 六、循环积分 所以拉氏函数为： 七、能量积分 式中T2、T1、T0分别是广义速度 的二次、一次和零次函数， 欧拉齐次函数定理：齐次函数的偏导数各乘以相应的变量，相加起来，就等于这函数乘上它的次数。 得到能量积分的条件：一个完整的、保守的力学体系，拉氏 函数 L 中不显含时间 t，且约束是稳定的。 并不代表动能，h 虽然也是常数，但并不代表总机械能量，这与前面的 E 不同。 从形式上看，h 不是能量积分，但是，因为它与能量积分类似，所以它被称为广义能量积分。 2）利用约束关系或坐标变换关系，找出各坐标变量与广义坐标的关系，将动能和势能用广义坐标和广义速度表示，即得拉氏函数。 例1 （5.12）. 均质杆AB，质量为m，长为2a，其A端可在光滑水平槽上运动，而棒本身又可在竖直面内绕A端摆动，如除重力作用外，B端还受有一水平的力F的作用，试用拉格朗日方程求其运动微分方程。如摆的角度很小，则又如何？ 虚功： 代入基本形式的拉格朗日方程： 例2： 均匀杆OA，重P1，长为l1，能在竖直平面内绕固定铰链O转动，此杆的A端用铰链连另一重 P2，长为 l2 的均匀杆AB，在AB杆的B端加以水平力F，求平衡时此二杆与水平线所成的角度 及 ，如图所示。 代入（1）式得： 例3. 一滑轮可绕通过轮心的水平轴转动，在此滑轮上绕一不可伸长的轻绳，绳的一端悬一重物，其质量为m，另一端固结在一铅直弹簧上，弹簧下端接地，如图所示，设弹簧弹力与其伸长量成正比，比例系数为k。已知滑轮的质量为M，并分布在轮缘上，假定绳与滑轮之间无滑动，试求重物的振动