自动控制原理实验研究报告（2010-2011学年第一学期）.DOC

自动控制原理实验研究报告（2010-2011学年第一学期） 人类40多年的航天实践表明，微重力环境对宇航员的健康、安全和工作能力会产生重要影响，中长航天飞行可导致宇航员出现多种生理、病理现象，主要表现为心血管功能障碍、骨丢失、免疫功能下降、肌肉萎缩、内分泌机能紊乱、工作能力下降等。 1模拟重力方程 设系统在理想环境中运行，物体紧贴舱壁且与舱壁刚性连接，则 式中G为模拟重力，F为实际离心力，J为转动惯量，为转动角速度，R为舱体半径。 2直流电动机的数学模型 式中， 是电动机机电时间常数； ，是电动机传递系数。 3测速发电机的数学模型 式中为测速发电机输出斜率，表示单位角速度的输出电压。 2、分析被控对象特性 被控对象即为直流电动机和测速发电机。 将其进行拉普拉斯变换可得 直流电动机的传递函数 测速发电机的传递函数 可得方框图 简化可得 由图可知，闭环传递函数为，故 显然特征方程的根为，因为、、所以即系统稳定，但是为0型系统，当时，即为阶跃信号时，其稳态误差为故系统无法快速跟踪输入，即至少要为Ⅰ型系统。 3、设计控制器 1原始参数计算 电机有两个时间常数：机电时间常数和电气时间常数。通常，这种情况下电机的传递函数可看作两个惯性环节的串联，两个惯性环节的时间常数就分别是和，而对于一般的应用，由于很小，对应的惯性环节可以忽略不计，于是电机的传函就简化为：。 其根轨迹如图： 故可以发现减小后系统更稳定，故取 故其原始开环传递函数为 2提高系统类型 原系统为0型系统，无法跟踪阶跃信号，至少要调为Ⅰ型系统。 在前向通道上加入积分器，则其开环传递函数为，此时可以跟踪阶跃输入。 3调整系统增益 此时系统的bode图是 容易看出其增益过小，故加入放大环节。使则其bode图变为 3校正网络设计 此时，待校正系统开环传递函数为，其相角裕度约为18° 为提升其性能，此时需加入一个校正网络； 要求相角裕度为，取所以 加入一个串联滞后校正网络，设（） 由可得 由可以求得 由可以求得 故其校正网络传递函数为 则开环传递函数变为其bode图为 故最后的开环传递函数为 4、仿真验证 使用simulink进行仿真： 原始系统 连接如图： 仿真结果： Bode图 Nyquist图 经过改良之后的系统 连接如图： 仿真结果如图： Bode图： Nyquist图： 5、结论 系统的稳定性较好，超调量较小，调节时间上升时间较短。但是系统的bode图显示系统的幅频特性在高频段斜率较小，故系统对噪音的抗干扰能力较差。 系统在位来的发展前景是美好的。在未来系统或许可义进行自主的调节，以适应在不同的需求下对系统的响应进行不同的调节。如：在模拟生活环境时可以进行缓慢的调节来使人有一个适应时间，而在模拟实验环境时可以快速调节来尽快的完成实验目的。 由于知识所限，无法进行更好的改良，有望在以后加以改良。 6、参考文献 《自动控制原理》 科学出版社 胡寿松/主编； 《MATLAB自动控制系统设计》 机械工业出版社 张德丰/主编； 设定重力 由计算机解算电压 直流放大器器 直流电动机 舱体转速 测速发电机