Part1 低速宏观物体运动-理论力学.ppt

新疆大学物理学院 Burhan Salay;;理论力学的研究的条件：;第一篇 低速宏观物体的运动-理论力学第一章 低速宏观运动的基本原理;§1.1.1 无约束质点的拉格朗日方程;这样Newton第二定理可以改写为（基本形式的拉氏方程）： ;第一篇 低速宏观物体的运动-理论力学第一章 低速宏观运动的基本原理;约束的概念 The Concept of Constrain; 注意： 几乎所有的力学系统都存在着约束。 例如, 刚体内任意两质点间距离不变, 两个刚体用铰链连接, 轮子无滑动地滚动, 两个质点用不可伸长的绳连接等等。 对状态的限制也就是对力学系统内各质点的位置和速度加以限制, 其数学表示式是约束方程:; 某些约束仅对力学系统的几何位置加以限制, 而对各质点的速度没有限制, 这种约束称为几何约束, 其数学表示式是; 有些运动约束又可以通过积分成为几何约束，例如圆柱无滑动地滚动的约束方程很容易积分为;一、约束与分类 1、约束：限制各质点自由运动的条件。用约束方程来描述。 2、约束的分类 (1) 几何约束 和 运动约束( 也叫 微分约束 ) 几何约束: f i ( r1, r2, …rn ,t ) = 0 ， ( i =1, 2, … k ) 运动约束: f i ( r1, r2, …rn , v1, v2, …vn ,t ) = 0 ， ( i =1, 2, … k ) 式中 k 为约束个数。 *** 对于由 n 个质点组成的系统， 独立约束的个数 ≤ 3n 。;(2) 稳定约束 和 非稳定约束 稳定约束: 约束方程不显含 时间t 的约束。 非稳定约束: 约束方程显含时间 t 的约束。 例：稳定的几何约束：f i ( r1, r2, …rn ) = 0， i =1, 2, … k 稳定的运动约束: f i ( r1, r2, …rn , v1, v2, …vn ) = 0 非稳定约束； f i ( r1, r2, …rn,t) = 0，f i ( ri, vi , t) = 0 (3) 可解约束 和 不可解约束 不可解约束：约束方程为等式。 可解约束：约束可以至少在一个方向偏离等式。 例：不可解几何约束： fi ( r1, r2, …rn ,t ) = 0 可解几何约束： fi ( r1, r2, …rn ,t ) ≥ 0 或 ≤ 0 。;(4) 完整约束 和 非完整约束 非完整约束: 有两种情况 (a) 可解约束; (b) 微分约束中若约束方程不能单独积分的( 必须与运动方程联立才能积分，即解出运动的同时才能积分 )。 完整约束: 除上述两种情况外的约束叫完整约束。 今后主要研究受完整约束的力学体系, 即研究完整系的力学问题。;对非完整约束举例;几类平面约束;绳索的约束反力 沿绳索中心线，离开物体，为拉力。;2、光滑面约束; 光滑接触的约束反力 通过接触点，沿接触面在该点的公法线方向，为压力。;3、圆柱铰链约束;滚动铰支座;;销钉;简化表示：;4、连杆、支座;连杆-支座间的约束力沿连杆中心线，指向不定。;活动铰支座;例1：线性三原子分子组成的体系只能在该连线上运动。体系在无外力作用。 分析：体系的质心速度为常数，即约束方程为： vC = C （微分约束） 积分得：xC = C t + xCo ;二、自由度和广义坐标;— 再讨论;三 、虚功原理;对? ri 作多元函数的泰勒展开( t 被“冻结”), 略去二次以上的项,;虚位移与实位移比较表;2 、虚功;即虚位移垂直于曲面的法向( ). 由于约束面是光滑的, 约束力沿曲面的法向, 即;注意, 这里约束力所作的真实的功并不为零,因为真实位移dr 满足;3、 虚功原理;在理想约束条件下, 如果系统处于平衡状态, 则其平衡条件为;4、d’Alembert原理;在理想约束条件下, 如果系统处于平衡状态, 则其平衡条件为;5、 广义坐标下的虚功原理;Q?是q?的函数。由于广义虚位移是相互独立的, 所以;这时Newton第二定理仍可改写为（基本形式的拉氏方程）： ;总结：拉格朗日方程的应用;用拉格朗日方程是运动微分方程的一种表述形式，其优点有： 对约束的处理使方程数减少； 表述形式统一； 适用范围普遍； 用标量能量函数描述运动易于处理; 处理方法可以归纳为一种固定格式，易于掌握。; 例1：一质点在主动力F 的作用下，作平面运动，求它对应于平面极坐标 的广义力。;又解：利用广义力