双重自适应UKF 在SINS 初始对准中的应用 - 北京邮电大学学报.PDF

2014年2月 北 京 邮 电 大 学 学 报 Feb.2014 第37卷 第1期 Journal of Beijing University of Posts and Telecommunications Vol.37 No.1 摇 摇 文章编号:1007鄄5321(2014)01鄄0011鄄05 DOI:10.13190/ j.jbupt.2014.01.003 双重自适应UKF在 SINS初始对准中的应用 门爱东,摇 姜竹青,摇 王宇鹏,摇 黄承恺 (北京邮电大学 信息与通信工程学院,北京 100876) 摘要:对无迹卡尔曼滤波(UKF)算法进行了改进,提出一种双重自适应UKF算法. 该算法能缩放噪声、平抑模型 噪声;通过监测基于新息特性的自适应矩阵的迹并进行实时修改,达到抑制观测干扰的目的. 仿真结果表明,双重 自适应UKF算法对于模型噪声和观测干扰十分敏感,同时具有较强的鲁棒性,能快速对其进行平抑. 关摇 键摇 词:非线性系统;双重自适应算法;无迹卡尔曼滤波;初始对准 中图分类号:U666郾1摇 摇 摇 摇 文献标志码:A Application of Dual Adaptive UKF in Initial Alignment of SINS MEN Ai鄄dong,摇 JIANGZhu鄄qing,摇 WANG Yu鄄peng,摇 HUANG Cheng鄄kai (School of Information and Communication Engineering,Beijing University of Posts and Telecommunications,Beijing 100876,China) Abstract:An improved unscented Kalmanfilter (UKF) algorithm iscalled dual adaptive UKF. It could not only stabilize model noiseby themethodof resizingnoise,but also inhibit observationinterferenceby monitoring the trace of the adaptive matrix based on innovation characteristicsand amending the adaptive matrix in time. Simulation results show that the dual adaptive UKF algorithm is very sensitive to model noise and observation interference. And it has strong robustness which could stabilize the model noise quickly. Key words:nonlinear system;dual adaptive algorithm;unscented Kalman filter;initial alignment 摇 摇 初始对准是捷联式惯性导航系统(捷联惯导系 1摇 传递对准滤波模型 统)(SINS,strapdown inertial navigation system)的关 键技术之一,它直接影响捷联惯导系统的导航性能. 主要研究动基座对准中的传递对准方法,并使 笔者主要研究初始对准中的动基座对准. 用较为成熟的“速度匹配冶方案. 它可以较快地估计 UKF在进行捷联惯导系统动基座初始对准中 失准角并具有相当的精度,且在遇到弹性变形时所 有着非常广泛的应用. 为了改进初始对准的精度和 受到的影响很小.