双重自适应UKF 在SINS 初始对准中的应用 - 北京邮电大学学报.PDF

2014年2月 北 京 邮 电 大 学 学 报 Feb.2014 第37卷 第1期 Journal of Beijing University of Posts and Telecommunications Vol.37 No.1 摇 摇 文章编号:1007鄄5321(2014)01鄄0011鄄05 DOI:10.13190/ j.jbupt.2014.01.003 双重自适应UKF在 SINS初始对准中的应用 门爱东,摇 姜竹青,摇 王宇鹏,摇 黄承恺 (北京邮电大学 信息与通信工程学院,北京 100876) 摘要:对无迹卡尔曼滤波(UKF)算法进行了改进,提出一种双重自适应UKF算法. 该算法能缩放噪声、平抑模型 噪声;通过监测基于新息特性的自适应矩阵的迹并进行实时修改,达到抑制观测干扰的目的. 仿真结果表明,双重 自适应UKF算法对于模型噪声和观测干扰十分敏感,同时具有较强的鲁棒性,能快速对其进行平抑. 关摇 键摇 词:非线性系