刚体4-2.ppt

§4.4 力矩的功、转动动能 * §4.4 力矩的功、转动动能 §4.3 角动量、角动量守恒定律 质点的角动量定理和角动量守恒定律 刚体的角动量定理和角动量守恒定律 力矩的功和功率 转动动能和动能定理 1、质点对某点O的角动量： m o r P L θ 方向：右手螺旋定则判定 单位：kgm2/s 量纲：ML2T-1 一、质点的角动量定理和角动量守恒定律 §4.3 角动量、角动量守恒定律 大小：L＝rmvsin? 注意：作圆周运动的质点的角动量L＝m r v P L r o 例1、一质量为m的质点沿着一条空间曲线运动，该曲线在直角坐标下的矢径为： 其中a、b、? 皆为常数，求该质点对原点的角动量。 其方向垂直于圆周所在平面，由右手法则确定 解：已知 2、质点的角动量定理 其中： 令： 它是合外力对同一固定点o的力矩 o F M m r θ 此即为角动量定理：质点所受的冲量矩等于质点角动量的增量。 注意 和 可能方向不一致 3、角动量守恒定律 如果对于某一固定点，质点所受的合外力矩为零，则此质点对该固定点的角动量矢量保持不变。 注意：1、这也是自然界普遍适用的一条基本规律。2、M＝0，可以是r = 0,也可以是F = 0, 还可能是r 与F 同向或反向，例如有心力情况。 r L v θ A B P V R Fn 例1、半径为R的光滑圆环上A点有一质量为m 的小球 ， 从静止开始下滑，若不计摩擦力，求小球到达B点时的角动量和角速度。 解：小球受重力矩作用，由角动量定理得： 将其带入第一个等式得： 利用初始条件对上式积分： 本题也可以用质点的功能原理求解。 得到： 例2、质量为m的登月飞船在离月球表面h=100km 处绕月球作圆周运动，其登月方式为在A点以u =10000m/s的速度向外侧喷气，使飞船与月球表面相切，到达B点。已知月球的半径R=1700km,月球表面的重力加速度g=1.62m/s2,问飞船在登月过程中消耗燃料的质量Δm 。 解：由万有引力和牛顿定律, 并设飞船的初速度为v0得到： V0 VB VA u ΔV h R 飞船在A点喷气时质量减少Δm 变为m’ ，速度增量为Δv 飞船的速度变为VA 其值为： 飞船喷气后只受有心力作用，其角动量守恒： 飞船喷气后，到登陆时系统机械能守恒： 由上式解得： 将引力常数G 和月球质量M得值代入上式得： 若在飞船喷气的短暂时间内，不计月球的引力，可认为在飞船喷气过程中动量守恒： 二、刚体的角动量和守恒定律 质点对点的角动量为： 因此刚体上的一个质元,绕固定轴做圆周运动角动量可以写为： 1、所以刚体绕此轴的角动量为： 刚体对固定转动轴的角动量L,等于它对该轴的转动惯量J 和角速度? 的乘积。 由于刚体做定轴转动其角速度ω和角动量L一定是同方向， 所以我们可以采取了标量来表示它们 2、刚体的角动量定理 质点的角动量定理为： 对质点组第i个质点: 对质点组中所有质点求和: 上一章曾得到一对内力的力矩之和为零，如图。 刚体是特殊的质点组。在刚体定轴转动中，只有沿着轴向的角动量L，同时刚体受到的外力矩也都和轴向平行。因此对于刚体的定轴转动来说可以写出如下标量公式： fij ?mj ?mi ro rj ri Oi Z 在定轴转动中，如果整个刚体系统具有统一的角速度ω，并且其转动惯量不随时间变化（如单个刚体且固定转轴在刚体内部）。则有： 刚体定轴转动的转动定律实质是角动量定理的沿固定轴方向的分量式的一种特殊形式。 积分形式： 左边为对某个固定轴的外力矩的作用在某段时间内的积累效果，称为冲量矩；右边为刚体对同一转动轴的角动量的增量。 J也改变时(多个刚体）： J不变时（单个刚体）: 3、角动量守恒定律 单个刚体：ω不变 多个刚体：（J?）不变 M=0的原因，可能F＝0；r =0或者F∥r.在定轴转动中还有M≠0，但它与轴垂直，即外力F沿着轴向对定轴转动没有作用，则刚体对此轴的角动量依然守恒。 角动量L守恒的含义: V。 m L/4 r p θ 例3、由一长为L的均匀细杆，可绕通过其中心点的轴在竖直平面内转动，当杆静止在水平位置时，有一只小虫以速率v。垂直落在距点O 为L/4处，并背离转轴爬向端点。 O 解：小虫落在细杆上为完全非弹性碰撞，由于碰撞时间极短，所以重力矩的作用可以忽略从而认为碰撞前后系统角动量守恒，即： 设小虫和细杆的质量均为m,问要使细杆以恒定的角速度转动，小虫应以多大的速率爬向端点？ 所以杆的角速度为 ： 作用在杆上的外力矩为小虫的重力矩，由角动量定理知： 因为细杆和小虫绕轴的转动惯