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毕业论文 基于单片机的四轴飞行器 夏 纯 吉 林 建 筑 大 学 2015年6月  毕业论文 基于单片机的四轴飞行器 学 生： 夏 纯 指 导 教 师： 许 亮 专 业： 电子信息工程 所 在 单 位： 电气与电子信息工程学院 答 辩 日 期： 2015 年6月目 录 摘 要 I ABSTRACT II 第1章 绪论 1 1.1 论文研究背景及意义 1 1.2 国内外的发展情况 2 1.3 本文主要研究内容 4 第2章 总体方案设计 5 2.2 总体设计原理 5 2.2 总体设计方案 5 2.2.1 系统硬件电路设计方案 5 2.2.2 各部分功能作用 6 2.2.3 系统软件设计方案 7 第3章 系统硬件电路设计 9 3.1 Altium Designer Summer 09简介 9 3.2 总体电路设计 9 3.2.1 遥控器总体电路设计 9 3.2.2 飞行器总体电路设计 10 3.3 各部分电路设计 11 3.3.1 电源电路设计 11 3.3.2 主控单元电路设计 12 3.3.3 无线通信模块电路设计 13 3.3.4 惯性测量单元电路设计 16 3.3.5 电机驱动电路设计 19 3.3.6 串口调试电路设计 19 3.4 PCB设计 20 3.4.1 PCB设计技巧规则 21 3.4.2 PCB设计步骤 22 3.4.3 PCB设计图 23 第4章 系统软件设计 25 4.1 KEIL MDK5.12简介 25 4.3 软件调试仿真 26 4.3 遥控器软件设计 26 4.4 飞行器软件电路设计 26 总 结 27 致 谢 28 参考文献 29 附 录 30 摘 要 四轴飞行器有着VTOL(Vertical Take-Off and Landing，垂直起降)飞行器的中几乎所有的优点，并且因其硬件结构特别简单、体积小、成本低而广泛应用于军事、民用等两大领域。 本设计主要包括遥控器和飞行器两大部分，中央处理器CPU均采用ARM Corex-M3内核的NXP LPC1549，时钟频率为72MHz；飞行器与遥控器之间的无线通信采用2.4G通信频段的NRF24L01模块，NRF24L01模块与MCU之间通过SPI协议以1MHz的通信速率通信；飞行器端搭载有3轴加速度计与三轴陀螺仪融合一体的MPU6050惯性测量单元作为姿态欧拉角测量单元，MPU6050与飞行器MCU之间通过I2C协议以400Hz的频率进行通信；飞行器端MCU通过采集MPU6050的数据通过四元数互补滤波计算以及PID自动控制，最终以PWM的方式来驱动空心杯820直流有刷电机，得以实现遥控四轴飞行器的设计。 关键词 四轴飞行器；PID自动控制；MPU6050；四元数 ABSTRACT Four-axis has VTOL aircraft (Vertical Take-Off and Landing, vertical take off and landing) aircraft of almost all of the advantage, and because of its hardware is extremely simple structure, small size, low cost and widely used in military, civilian, two major areas. This design includes two remote controls and aircraft parts, central processing unit CPU using ARM NXP Corex-M3 kernel LPC1549, clock frequency is 72MHz; Wireless communication 2.4G communication with the remote control of aircraft band NRF24L01 module NRF24L01 module between the MCU and 1MHz communication speed through the SPI protocol communications;Aircraft end carrying a 3-axis accelerometer and integrating three-axis gyro MPU6050 inertial measurement unit as a gesture of Euler angle measurement unit,MPU6050 aircraft between