2012机器人避障问题2.docVIP

机器人避障问题 【摘要】 本文主要是对机器人在一个平面区域内的通过不同障碍物到指定目标点进行研究，首先通过机器人与障碍物的最小安全距离对不同障碍物的禁区进行了划分见图1，把障碍物划分为有顶点和无顶点两大类。然后证明了机器人在障碍物顶点处转弯路径最优，转弯半径最小路径最优，转弯圆心在障碍物顶点处（圆行障碍物在圆心）路径最优。 对于问题一，分单目标点和多目标点两种情况。针对单目标点问题，从已知点到指定点有多条路径可以选择，可以先用拉绳子的办法确定可能的最短路线，然后用穷举法确定最短路径。由于机器人不能折线转弯，转弯路径由与直线路径相切的圆弧组成，，路径一定是由圆弧和线段组成，设有m条线段，n条圆弧。那么目标函数可以表示为： 利用matlab或者lingo等计算机软件，用最编程求最优解。此程序可以起到起点到目标点之间的路径进行优化求解 ◆模型评价 优点： 本模型简单易懂，便于实际检验及应用，可以应用到机动车驾驶证考试、城市汽车运输等一系列实际生活问题，主要优点； 1、运用多个方案对路径进行优化，在相对优化之中取得最优解。 2、模型优化后用解析几何进行求解，精确度较高。 缺点： 1、利用解析几何进行求解，精确度较高的前提计算时间比较慢，所以此模型利用起来效率比较低。 2、当障碍物足够多的时候本模型并不适合。 2