第2章控制系统的状态空间描述.2.ppt

执行lsim（A，B，C，D，u，t，x0）指令可针对系统初始状态x0和输入u绘制系统所有输出（全）响应曲线，其中t为用户设定的线性等间距的时间向量；对多输入系统,u为数值矩阵，其列数等于输入信号数，第j个输入信号对应于t的离散序列构成u的第j列，行数等于时间向量t的维数。 …… 【例】设双输入双输出系统状态空间表达式为 且设 、 ，系统初始状态为零。 1)分别求 、 单独作用下系统的输出响应； 2) 求 和 共同作用下系统的输出响应。 解 1）MATLAB Program 2_6a为调用step（）函数求 、 单独作用下系统输出响应曲线的程序，图2-5为程序运行结果。 %MATLAB Program 2_6a A=[-1,-1;25,-2];B=[1,1;0,2]; C=[1,0;0,1];D=[0,0;0,0]; step(A,B,C,D) grid 图2-5 、 单独作用下系统输出响应 2）MATLAB Program 2_6b为求 和 共同作用下系统输出响应的MATLAB程序，图2-6为程序运行结果。 %MATLAB Program 2_6b A=[-1,-1;25,-2];B=[1,1;0,2]; C=[1,0;0,1];D=[0,0;0,0]; t=0:0.01:4; %生成时间向量t LT=length(t); %求时间向量t的维数（长度） u1=ones(1,LT); u2=ones(1,LT); %生成单位阶跃信号对应于向量t的离散 序列，u1和u2均为与向量t同维的向量 u=[u1;u2]; % u1和u2的转置分别构成u的第1和第2列 lsim(A,B,C,D,u,t) grid 图2-6 和 共同作用下系统输出响应 2. 7. 3 应用MATLAB 变连续状态空间模型为离散状态空间模型 MATLAB Control System Toolbox提供的c2d（）函数可简化线性定常连续状态方程离散化系数矩阵的求解，若要将式（2-83）所示的线性定常连续系统变换为（2-84）所示的离散系统，且设控制输入端采用零阶保持器，T为采样周期，其调用格式为 [G，H]=c2d(A,B,T) 二、传递函数矩阵的不变性 传递函数矩阵是系统的输入输出描述，系统状态空间的坐标变换，即内部描述的改变显然不会影响传递函数矩阵。 2.5 由状态空间表达式求传递函数阵 2.5.1 SISO系统 取L氏变换得： A的特征值即为系统的极点。 结论： （1）系统矩阵A的特征多项式等同于传递函数的分母多项式。 （2）传递函数的极点就是系统矩阵A的特征值。 （3）多项式与之和即为传递函数的分子多项式。 （4）由于状态变量选择的不同，同一系统的状态空间描述不是惟一的，但从表征系统状态空间描述的不同的A，B，C和D变换到表征系统输入输出描述的传均函数G(s)是惟一的。选择不同的状态变量可得至两个不同的动态方程式，所求得的传递函数却是相同的，这称为传递函数的不变性。 2.5.2 MIMO系统 其中： 2.5.2 组合系统的传递函数阵 一、 并联: 系统如图，二子系统并联连接 特点： 二、 反馈 系统如图，二子系统并联连接 特点： (1) 动态反馈 传递矩阵： (2) 静态反馈 闭环系统状态空间描述为： 闭环系统传递矩阵为： 2.6 离散时间系统状态空间表达式 离散时间系统差分方程表示： 其对应脉冲传函为： 定义： 取： 对其进行Z 反变换得： 写成矩阵形式： 例2.6.1 考虑离散系统 试写出其状态空间表达式。 得状态空间表达式为： 解：取Z变换得 2. 7 MATLAB在线性系统动态分析中的应用 2. 7. 1 应用MATLAB计算线性定常系统的矩阵 指数(状态转移矩阵) 2. 7. 2 应用MATLAB 求定常系统时间响应 2. 7.3 应用MATLAB 变连续状态空间模型为离 散状态空间模型 2. 7. 1 应用MATLAB计算矩阵指数 1. 应用MATLAB 符号数学工具箱求矩阵指数闭合解析式 基于2.