第5章数字控制器的设计-090323.ppt

计算机控制技术Computer Controlled Systems;第5章 数字控制器的设计;第5章 数字控制器的设计;第5章 数字控制器的设计;一、计算机控制系统的理论基础;1、Z变换定义及表达式;1、Z变换定义及表达式;1、Z变换定义及表达式;1、 z变换定义及表达式;1、Z变换定义及表达式;1、Z变换定义及表达式;1、Z变换定义及表达式;1、Z变换定义及表达式;1、Z变换定义及表达式;1、 z变换定义及表达式;1、Z变换定义及表达式;1、Z变换定义及表达式;1、Z变换定义及表达式;2、Z变换的重要性质和定理;2、Z变换的重要性质和定理;2、Z变换的重要性质和定理;2、Z变换的重要性质和定理;2、Z变换的重要性质和定理;2、Z变换的重要性质和定理;3、z反变换;3、z反变换;3、z反变换;二、数字控制器的连续化设计方法;1、模拟控制器的离散化;1、模拟控制器的离散化;1、模拟控制器的离散化;1、模拟控制器的离散化;1、模拟控制器的离散化;1、模拟控制器的离散化;1、模拟控制器的离散化;1、模拟控制器的离散化;1、模拟控制器的离散化;1、模拟控制器的离散化;1、模拟控制器的离散化;1、模拟控制器的离散化;;2、数字PID控制器;2、数字PID控制器;2、数字PID控制器;（1）数字PID位置型控制算法;（2）数字PID增量型控制算法;（2）数字PID增量型控制算法;（3）数字PID控制算法实现比较;（3）数字PID控制算法实现比较;课堂练习;3、数字PID控制算式的改进;1、积分项的改进（四种）;1、积分项的改进;1、积分项的改进;1、积分项的改进;1、积分项的改进;1、积分项的改进;2、微分项的改进(3种）;2、微分项的改进;2、微分项的改进;4、数字PID参数整定方法;三、数字控制器的直接设计方法;1、数字控制器的离散化设计步骤;1、数字控制器的离散化设计步骤;2、最少拍控制器的设计;1）闭环Z传递函数的确定;1）闭环Z传递函数的确定;1）闭环Z传递函数的确定;2）典型输入下的最少拍控制系统分析;2）典型输入下的最少拍控制系统分析;2）典型输入下的最少拍控制系统分析;2）典型输入下的最少拍控制系统分析（例题）;2）典型输入下的最少拍控制系统分析（例题）;2）典型输入下的最少拍控制系统分析（例题）;2）典型输入下的最少拍控制系统分析（例题）;2）典型输入下的最少拍控制系统分析（例题）;2）典型输入下的最少拍控制系统分析（例题）;2）典型输入下的最少拍控制系统分析（例题）;3）最少拍控制系统的局限性;3、最少拍有纹波控制器的设计;3、最少拍有纹波控制器的设计;3、最少拍有纹波控制器的设计;3、最少拍有纹波控制器的设计;3、最少拍有纹波控制器的设计;3、最少拍有纹波控制器的设计;3、最少拍有纹波控制器的设计（例题）;3、最少拍有纹波控制器的设计（例题）;3、最少拍有纹波控制器的设计（例题）;3、最少拍有纹波控制器的设计（例题）;4、最少拍无纹波控制器的设计;1）设计最少拍无纹波控制器的必要条件;2）最少拍无纹波系统确定Ф(z)的约束条件;3）最少拍无纹波控制器确定Ф(z)的方法;3）最少拍无纹波控制器确定Ф(z)的方法;4）无纹波系统的调整时间要增加若干拍，增加的拍数等于G(z)在单位圆内的零点数(例题）;4）无纹波系统的调整时间要增加若干拍，增加的拍数等于G(z)在单位圆内的零点数(例题）;4）无纹波系统的调整时间要增加若干拍，增加的拍数等G(z)在单位圆内的零点数(例题）;4）无纹波系统的调整时间要增加若干拍，增加的拍数等G(z)在单位圆内的零点数(例题）;最少拍有纹波与无纹波控制器的设计方法比较;5、纯滞后系统;1）史密斯预估算法;1）史密斯预估算法;1）史密斯预估算法;2）大林算法;2）大林算法;2）达林算法;总结——最少拍控制系统的设计;总结——最少拍控制系统的设计;总结——最少拍控制系统的设计;总结——最少拍控制系统的设计;总结——最少拍控制系统的设计;总结——最少拍控制系统的设计;习题课;作业