PX4源码开发人员文档(四)创建后台程序(应用).docVIP

在Unix和其他多任务计算机操作系统中，后台程序是指，作为后台进程运行的计算机，而不是由交互用户直接控制。 后台程序概念的主要好处是，后台程序可以直接启动，而不需要将其发送到精确的用户或者shell的后台（然而，这不适用于Nuttx），其状态可以在运行的时候，通过shell查询。也可以终止。 Step 1:?创建一个小的标准应用 根据?FirstOnboard Application Tutorial (Hello Sky)教程（见PX4源码开发人员文档（二）），这是一个基本程序（简化）： [cpp]?view plaincopy ..?? __EXPORT?int?px4_daemon_app_main(int?argc,?char?*argv[]);?? ..?? int?px4_daemon_app_main(int?argc,?char?*argv[])?? {?? ????while?(true)?{?? ????????warnx(Hello?Daemon!\n);?? ????????sleep(1);?? ????}?? ????return?0;?? }?? 这个应用的问题非常明显，如果不使用启动，将会阻塞shell（Nuttx，并不如此，并且会出于small footprint和可靠性的原因，支持CTRL-Z / fg / bg）。为了回避这个问题，下面部分将应