BUAA2RR七自由度机器人机械结构设计.PDFVIP

1998 年 6 月 北 京 航 空 航 天 大 学 学 报 J une 　1998 　第24 卷 第3 期 Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics Vol . 24 　No 3 BUAARR 七 自由度机器人机械结构设计1) 钱锡康 (北京航空航天大学 机电工程系) 　　摘 　要 　就 BUAARR 七 自由度机器人的操作机机构选型、关节结构 、零部件设 计等提出了一整套设计原则和方法. 研制成的BUAA - RR 七 自由度机器人 ,结构紧 凑 、合理 ,运动灵活 、可靠 ,达到了避障和避奇异位形等预定 目标. 关键词 　机器人 ; 自由度 ; 结构设计 ; 冗余 ; 奇异 分类号 　TP 242 . 2 　　从理论上讲 ,具有六个 自由度的机器人在其 形是不具有冗余度机器人不可避免的 , 因此添加 工作空间内可达到任意位置和姿态 ,但 由于奇异 的自由度必须能够消除工作空间内的奇异位形. 位形存在 ,一些关节运动到相应位置时 ,会使机器 2) 能方便地避开障碍. 有时工作空间内有不 人自由度退化 ,失去一个或几个自由度 ;再加上在 可以排除的障碍 ,冗余 自由度机器人应能方便地 工作空间可能存在障碍 ,机器人就无法满足工作 避开障碍 ,完成所要求的工作. 要求. 具有冗余 自由度的机器人就有能够克服奇 3) 具有最佳的工作空间. 为满足各种工作的 异位形 、避开障碍 、克服关节运动限制和改善动态 需要 ,机器人手部应能非常灵活地到达工作需要 特性的功能. 它能充分提高机器人的工作能力 ,在 的范围内的各个位置和点 ,在工作需要的范围内 运动和动态性能方面具有无可比拟的优越性. 没有死区. 工作空间越大 ,其通用性也就越强. 早在七十年代 , 国外发达国家就已开始对冗 4) 机构设计要合理. 这涉及到运动副型式的 余自由度机器人进行研究. 近几年来这方面研究 合理选择和配置 ,驱动运动的最佳传递方式和路 进展较大 ,有几个国家已研制出了几种具有冗余 线 ,驱动装置的最佳速比和空间配置等. 机构设计 自由度的机器人 ,有的已能应用于实际工作. 不合理 ,可能会出现臂杆运动干涉或驱动装置无 这几年国内有关单位也相继开始了对冗余自 法设置 ,机构不能运动等问题. 因此必须考虑机构 由度机器人的研究 ,并取得了一些可喜的成果 ,但 设计的合理性. 水平比国外有较大差距. 特别是还没有研制出一 5) 采用尽量少的自由度. 一般来讲 , 自由度 台具有冗余自由度的机器人样机. 这对冗余 自由 越多 ,灵活性越好 ,避障和避奇异功能越强 ,可操 度机器人的深入研究有很大影响. 为此 ,在高等学 作性越好. 但随之将出现机器人操作机机构的复 校博士生点基金和“863 ”基金的支持下 ,从 86 年 杂化 、刚度削弱 、控制困难等问题. 因此 ,在能满足 开始进行冗余 自由度机器人的研究 ,并已研制成 前三条选型原则的前提下 ,采用冗余 自由度尽量 功一台七 自由度机器人样机. 现就这台BUAA - 少的、机构简单的形式. RR 七 自由度机器人样机的操作机的机构选型原 根据这些选型原则 ,在分析参考了国外几种 则 、关节结构 、零部件设计等作一简单介绍.