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Err27.4发生时故障排查
Err27.4发生时故障排查
2014/1/23
Motor Business Division
Appliances Company
Panasonic Corporation
Err27.4 指令异常
在参数被恰当设定的状态下发生Err27.4，问题出现在上位控制器给与SERVO 的命令。
请使用通行日志工具”Log Reader”取得报警发生时的日志，进行解析。
项目 内容
控制模式 Cyclic位置控制 (Command Code: 2xh)
检知内容 指令位置变化过大
发生在Servo on中：
・指令的突变
原因 （例） ・Update Counter的异常
发生在Servo off到Servo on变化时：
・Servo off中的指令位置的初始化不完全
处理 修正上位控制器的软件，使命令正常。
伺服 A5N LED
闪烁27.4
解析
通信日志
上位 Log Reader
控制器
USB
命令
有问题
Page 2 2014/1/23 Rev. 1 Motor Business Division, Appliances Company
通信数据块
Page 3 2014/1/23 Rev. 1 Motor Business Division, Appliances Company
命令
16-byte模式 Cyclic位置控制的情况
Bit7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 Bit0
C/R
Byte0 Update Counter MAC-ID (0 to 31)
(0)
TMG
Byte1 Command Code (2xh)
CNT
Servo Gain Homing
Byte2 0 0 TL SW 0 0
On
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