烟草生产物流中机器人作业应用.docVIP

烟草生产物流中机器人作业应用摘要：在烟草工业自动化物流系统中，成品件烟堆拆垛、卷烟辅料堆码搭配、烟包剪带拆膜去盖、烟丝箱堆叠等物料处理环节应用机器人技术，降低了人工劳动强度，提高了作业效率。 关键词：烟草工业、自动化物流、机器人技术 烟草工业对生产物流自动化技术的应用一直处于国内领先地位，目前，多数卷烟厂都已实施了生产物流自动化，从烟叶醇化到成品发货，从制丝分组加工到储叶储丝模块化精益生产，自动化物流系统工艺融入到卷烟生产装备工艺中，实现了工厂生产自动化(FA)。例如，红河烟厂自1998年开始陆续实施了烟叶配方、辅料、成品、备件等自动化物流系统，其设备性能、电气控制、计算机信息管理等方面都接近国际先进水平，并且在自动化物流作业环节中，成功采用工业机器人对卷烟成品进行堆码、拆垛作业，对木夹板烟包进行剪钢带、拆薄膜、去夹板作业，对辅料搭配在国内外率先开发使用带视觉识别的移动式机器人系统，能对多品种、多规格的卷烟辅料根据生产需要按不同的配方进行任意搭配，实现卷烟辅料的自动堆码搭配与供给。在这些物流环节采田机器人作业模式，大打降低了人工劳动强度，提高了作业效率，改善了作业环境。 工业机器人概述 工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等技术于一体的现代制造业重要的自动化装备，目前，机器人技术及其产品已成为柔性制造系统(FMS)、自动化工厂(FA)、计算机集成制造系统(ClMS)的自动化工具。工业机器人的广泛应用，不仅可提高产能、保证质量，而且对保障人身安全、改善劳动环境、减轻劳动强度、节约原材料消耗，以及降低生产成本有着十分重要的意义。 工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3－6个运动自由度，其中腕部通常有1－3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。 工业机器人按臂部的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。 按执行机构运动的控制机能，工业机器人又可分点位型和连续轨迹型。点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。 具有触觉、力觉或简单视觉的工业机器人能在较为复杂的环境下工作。如具有识别功能或更进一步增加自适应、自学习功能，即成为智能型工业机器人，它能按照人工给的“宏指令”自选或自编程序去适应环境，并自动完成更为复杂的工作。 机器人在成品件烟码拆垛作业中的应用 在卷烟厂生产物流系统中，成品自动化物流系统是基于对成品收集、分类、储存、分发、销货环节进行一体化自动控制和实现调度管控信息智能化的系统，能够不同程度地实现产品的自动分类、自动码垛、自动出入存、自动移盘库、响应订单组配货、自动发货装车和相对应的产品信息的精确统计追踪。入库的基本流程为：卷接包生产线一装封箱线一分拣及机器人件烟码垛系统一立体仓库；出库的基本流程为：立体仓库一机器人件烟折垛系统一分拣组配发货。 成品件烟的堆码垛型一般为24、28、30件/托盘，如图1所示。 1　堆垛应用 机器人的标准堆垛工位一般由2－3个输入线和2－3个堆垛工位组成。作业时，件烟竖立姿态输入，对于非顶层件烟，机器人手腕以顶吸(或底托叉)方式一次吸3件或者吸2件，按“3纵2横+2横3纵”方式组成首层，第二层反之，直至顶层；在顶层机器人单件作业，手腕旋转90。以平放躺方式放置顶层件烟。图2为机器人件烟堆码三维示意图。 2　拆垛应用 机器人的标准拆垛工位由2个拆垛工位和1个输出线(包括翻转机构)组成。对于平躺姿态的件烟，在拆垛时，机器人平行吸取件烟，直接放置到输出线上输出。对于竖直姿态的件烟。拆垛时，机器人平行吸取件烟，放置到输出线上的翻转机构上，由翻转机构依次将件烟翻倒输出。图3为机器人件烟拆码三维示意图。 机器人在卷烟辅料搭配作业中的应用 在卷烟辅料自动化物流系统中，需要将不同品种规格的辅料堆码到托盘上完成物料组盘，然后存入立库系统，再根据卷接机组的需要配送到机组站台。在辅料组盘过程中，由于辅料品种的多样性，一般均采用人工作业，但人工劳动强度大，现场管理凌乱，因此红河、合肥烟厂等采用了ABB机器人完成辅料自动堆码搭配作业。 由于辅料品种规格形状各异，要实现自动堆码作业有较大难度，为此采用一套带有视觉识别系统的移动式机器人进行辅料搭配堆