穿梭车系统设计及其在物流系统中应用.docVIP

穿梭车系统设计及其在物流系统中应用穿梭车又称为轨道式自动导引车RGV(Rail Guide vehicle，以下简称RGV)，具有速度快、可靠性高、成本低等特点，在物流系统中有着广泛的应用。根据功能的不同，可分为装配型RGV系统和运输型RGV系统两大类型，主要用于物料输送、车间装配等；根据运动方式的不同，可分为环形轨道式和直线往复式。环形轨道式RGV系统效率高，可多车同时工作，一般采用铝合金轨道，同时成本也比较高；而直线往复式一般在一个RGV系统中有一台RGV做往复式运动，通常采用钢轨作为轨道，成本较低，效率比环形RGV系统低。 下面以直线往复式RGV系统为例，对RGV系统的设计进行分析。 穿梭车的特点 RGV是伴随着自动化物流系统和自动化仓库而产生的设备。RGV系统既可作为立体仓库的周边设备，也可作为独立系统。穿梭车可以十分方便地与其他物流系统实现自动连接，如出／入库站台、各种缓冲站、输送机、升降机和机器人等，按照计划进行物料的输送。另外，穿梭车无需人员操作，运行速度快。因而显著降低了仓库管理人员的工作量，提高了劳动生产率，同时穿梭车的应用可使物流系统变得非常简捷。 穿梭车的应用 下面以某大型企业自动化立体仓库中的运输型穿梭车为例进行阐述。 穿梭车将库前区的出／入库站台与每一巷道前的输送机相连接，主要实现物料的运输、分发工作。如，出库时，RGV按照上位机下达的命令运行到指定的工位，有出库任务的库前输送机和RGV自身的移载机同时工作，将物料移至RGV上；RGV运行到出／入库站台位置，并将物料移载到出／入库站台上；在出／入库站台上，物料进行分拣，或者叉车将整盘货物移走。入库时，出／入库站台和RGV自身的移载机同时工作，将需要入库的物料移至RGV上；RGV按照上位机下达的命令运行到指定的工位，将物料移载到库前输送机上，再由堆垛机将货物搬运到指定的货位存储。 RGV车体构成及主要技术参数 RGV主要由车架、前后驱动轮、随动轮、前后保险杠、链条输送机、光通讯(也可用无线通讯)、电气元件仓及各罩板等组成。其外形尺寸及结构如图2所示。 RGV的主要技术参数如下： 1、运行速度：5～60m／min 2、额定载荷：2000kg 3、输送单元：1830×1080(长×宽mm) 4、移载速度：10m／min 5、控制方式：手动、单机自动及联机自动方式 6、通讯方式：红外通讯 7、减速电机：SEW电机 8、供电方式：安全滑触线 9、对位精度：±5mm 10、定位：认址片认址 RGV车体电气系统构成 RGV车体电气系统的结构如图3所示。 1、供电系统 RGV供电系统采用滑触线的供电方式。这种方式不同于传统的电缆供电方式。电缆必须通过拖链的保护才能随着设备来回拖动，以避免电缆直接与设备或地面发生磨擦而造成电缆的磨损；拖链的转弯半径过小还易造成电缆的折断，不但缩短了设备的使用寿命，还增加了故障点。而滑触线的供电方式是通过集电器与滑线接触供电，完全避免了电缆供电方式的缺点，并且形式多样、结构紧凑、安装方便。集电器固定在RGV的车体侧面，保证集电器的各电极与滑线良好接触为RGV供电。目前最典型的有排式滑触线和管式滑触线两种方式。 2、控制系统 控制系统是RGV运行成功的关键。RGV的控制要求包括位置控制、速度控制、移载机控制和方向控制等。RGV采用PLC作为控制器，负责处理运动规划、逻辑控制和各种安全保护、与上位机的通讯。运动驱动上选用具有伺服驱动性能的变频器，采用位置、速度、电流的全闭环方式控制。行走方向(×方向)采用光电开关加编码器的双重认址方式，通过计算目标的相对位置方式来实现方向控制和位置控制。操作人员可通过车体后部操作面板上的按钮对RGV进行手动、半自动及自动的操作。 3、自检测系统 为了实现对RGV在各种设备间的作业控制，并保证RGV安全可靠的运行，系统具有多种检测手段能检测各种参数，如对货物的外观检测及称重、对货物的运行位置和方向检测、对设备状态的检测、对设备故障情况的检测等。 RGV通过PLC的I/O点能够对自身的故障进行较完善的诊断，并将出现的故障上报给上位机。不但变频器与电机等的故障能被诊断并上报，系统中大部分开关传感器也能够被诊断，如传感器的编号、位置等。 车体两端分别加装与地面设备的对接传感器，能准确地对RGV和地面设备做出状态检测。当RGV未对准指定的地面设备时，RGV上的移载机是不允许运转的；若RGV将要对准的地面设备出现故障或RGV自身出现某种故障时，RGV都会通过对接传感器判断出故障方，并停止移载机的运行报警并将故障上报给上位机。 另外，在R