大壁虎在天花板表面的运动行为及动力学研究.pdfVIP

2010 年 第 55 卷 第 9 期：841 ~ 848 《中国科学》杂志社 论 文 SCIENCE CHINA PRESS 大壁虎在天花板表面的运动行为与动力学研究 ①② ①② ① ①* 王周义 , 王金童 , 吉爱红 , 戴振东 ① 南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所, 南京 210016; ② 南京航空航天大学机电学院, 南京 210016 ∗ 联系人, E-mail: zddai@ 2009-05-26 收稿, 2009-12-23 接受 摘要 壁虎天花板表面运动作用力的测定对揭示壁虎运动的力学规律、获得仿生机器人 关键词 控制设计的灵感均具有重要意义．用三维力传感器阵列测定大壁虎天花板表面运动的三 三维运动作用力 维作用力, 结合高速摄像讨论壁虎在天花板表面运动中壁虎脚掌的作用力和预压力, 并 动力学 比较分析了前后腿的作用. 结果表明壁虎在天花板表面运动的速度为 0.17~0.48 m/s, 前 天花板 三维力传感器阵列 后腿向身体中线方向收拢. 脚掌在与天花板表面初始接触时间内产生冗余的预压力, 以 壁虎 确保运动的安全, 前腿的法向预压力大于后腿. 前后腿的侧向作用力大小相当. 前腿运动 方向的作用力始终和运动方向相同, 起主要推动作用; 后腿运动方向的作用力始终和运 动方向相反. 前后腿的法向作用力分别占体重的 73.4%和 60.6%. 运动中, 运动方向的作 用力明显大于侧向和法向的作用力, 前腿主要起到推动作用, 后腿则主要起稳定作用. 上 述结果表明壁虎在天花板表面运动中腿功能的变化, 使得壁虎能够在极端条件下自由运 动, 并启发机器人结构设计、步态规划和控制规律的选择. 现代仿生学已经延伸到很多领域, 机器人学是 面和垂直面上的运动学特性[9~14]; 并且 Losos 等人还 其主要的结合和应用领域之一 [1] . 其中三维空间表 从形态学[15~17]方面对壁虎做了相关的研究. 同时在 [18,19] 面无障碍运动(TDOF, three dimensional-terrain ob- 2007~2008 年间 Grob 等人采用微模具注塑法 、 [20] [21] stacle free) 的机器人, 是当今世界最重要的高科技 电子束蚀刻 、碳纳米管 等方法人工仿制了壁虎 之一, 已成为衡量一个国家科技水平和综合国力的 脚趾刚毛阵列. 重要标志[2]. 目前国外对壁虎在水平面和竖直面上的运动行 学者期望通过仿生的手段, 根据已经获悉的具 为和运动力学已经有了很好的研究[12,13]. 但在天花 有 TDOF 能力动物的运动机制和规律, 研制具有 板表面上的运动行为和运动力学的研究还未开展. TDOF 能力的仿生机器人. 然而动物运动过程中与运 本文采用南京航空航天大学仿生所研制的动物运动 动表面间的相互作用力以及运动行为的研究是 行为与运动力学实验系统[22,23], 研究壁虎在天花板 TDOF 仿生机器人研制的重要内容, 能够给仿生机器 上的运动行为和运动力学, 揭示壁虎在这种极端条 人的设计与研制很大的启示.大壁虎