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第卷第期农业工程学报年月农业装备工程与机械化液压驱动下肢助力外骨骼机器人膝关节结构设计及试验靳兴来朱世强张学群朱笑丛潘忠强浙江大学机械工程学院杭州摘要液压驱动下肢助力外骨骼是一种典型的人机交互类机器人在跟随人体行进的同时可提高人的负重能力为实现最优化的结构设计以降低对系统压强液压缸尺寸的要求通过仿生学分析人类正常步行时的步态数据依据准拟人化设计准则采用设计软件数值计算等方法给出了液压驱动膝关节的设计过程并通过等仿真软件进行了验证基于确定的模型参数进行了结构设计及平台搭建并进行了穿戴试验仿真及试验
第 33 卷 第 5 期 农 业 工 程 学 报 Vol.33 No.5
26 2017 年 3 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Mar. 2017
农业装备工程与机械化
液压驱动下肢助力外骨骼机器人膝关节结构设计及试验
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