多准则MEMS陀螺随机误差在线建模与实时滤波.pdfVIP

第29卷 第1期 传 感 技 术 学 报 Vo1．29 No．1 2016年 1月 CHINESEJOURNALOFSENSORSANDACTUATORS Jan．2016 TheM ulti--CriteriaOn--LineM odelingandFilterfor Random ErrorofM EM SGroscope ，Jinhua．ZHANGLifie (1．InnerMongoliaUniversityofTechnologyCollegeoflnformationEngineering，Hohhot010051，China； 2．InnerMongoliaUniversityofTechnologyCollegeofElectricPower，Hohhot010051，China) Abstract：Astherandom errorofsomeMEMSgyroscopehadweakcorrelation．theMuhi．criteriacurvemethodwas introducedtoidentifythetime—sequencemodelwithaintercept．Usingthismodel，therandom errormodelofthe MEMSgyroscopecouldbeestablishedonlinewithoutzeromeanofflineprocessing．Basedonthismode1．anaug- mentingstatevectorwasusedtodesigntheKalmanfilterwhichhadbeenusedtofilterrea1．timely．Thelresultsof theexperimentshowedthatAR(2)modelwithainterceptcouldbeusedasagoodMEMSygroscoperandomerror mode1．Aftertheon—linemodelingandreal—timefiltering．50％ ofthestandarddeviationoftherandom errorhad beenreducedandtherandom errorofMEMSgyroscopewaseffectivelyrestrained． Keywords：MEMSygroscope；time—sequencemodel；on—linemodeling；Kalmanfiher EEACC：2575；7220；763O doi：10．39690．issn．1004-1699．2016．01．014 多准则MEMS陀螺随机误差在线建模与实时滤波 代金华 ，张丽杰 (1．内蒙古工业大学信息工程学院，呼和浩特 010051；2．内蒙古工业大学电力学院，呼和浩特010051) 摘 要：针对随机误差相关性较弱的MEMS陀螺仪 ，提出采用多准则曲线方法辨识其带有截距项的随机误 差时间序列模型。采用该模型可直接对MEMS陀螺仪的实测量数据进行在线建模，而无需零均值化离线处 理。基于该模型并采用状态扩增的方法设计卡尔曼滤波器，实现了MEMS陀螺仪随机误差的实时滤波。实 验结果表明，针对某MEMS陀螺仪带有截距项的AR(2)模型可以作为其随机误差模型，经过在线建模和实 时滤波后，MEMS陀螺仪随机误差的标准差降低了50％，有效抑制了MEMS陀螺仪的随机误差。 关键词：MEMS陀螺仪；时间序列模型；在线建模；卡尔曼滤波 中图分类号：V241．5 文献标识码 ：A 文章编号：1004—1699(2016)01-0075—05 MEMS(Micro—Electro-MechanicalSystems)陀螺 的缺点是由于 自相关序列判定的不精确带来惯性敏 仪具有成本低、尺寸小、重量轻、可靠性高等优点，在 感器随机误差建模的不精确n。。川。时间序列分析法 低成本惯性系统中获得越来越广泛的应用。但是 直接对随机序列建立差分方程，与一阶高斯一马尔可 MEMS陀螺仪的测