第二节方块图.DOC

第二节 方块图一.方块图的基本单元 l.方块 任何被研究的对象，如果可以抽象地用输入该对象的信号或变量以及从该对象输出的信号或变量表达时，就可以运用方块图方法中的方块来描述（图2-7）。 图中的被研究对象可以是一个电阻或电容，也可以是一个集成电路、一块仪表、一个反应器或一个控制系统等等。如果可以用一个微分方程描述这个对象，再对该微分方程进行拉普拉斯变换，则得：（图2－8） Y（s）=G（s）?X（s） （2－26） 人们有时为了说明和分析问题的需要，画一个方块，有多个输入或输出信号。事实上，任何一个用方块来描述的系统都可能有不止一个输入变量或输出变量。但是，当我们用规范的方块图方法时，原则上，一个方块只能有一个输入信号和一个输出信号。如果有一个以上的输人或输出信号线，其中只能有一个用来与其他方块相连接，其他的信号线只是起辅助性作用。 2.信号比较器 图2－9中的两种表示方式表示的是同样的关系式（2-27）。 E（s）＝X（s）－Z（s） （2-27） 一般采用符号“○”代表信号比较器。如果信号线旁不带运算符号“＋”或“-”，则默认为“＋”。 注意，在自动控制系统方块图里，比较器中Z（s）信号线旁的运算符号“－”非常重要，通常以此表示该系统是负反馈系统。 3、信号分支点 方块图中的信号分支，只要在信号线上任意点引出即可，分支点上的信号与原来的信号完全相同，如图2－10。 有了以上三种方块图基本单元，就可以画出系统的方块图。 二、方块图的运算法则 表2－l是方块图主要运算法则的示例，灵活运用，将会给控制系统的分析与设计带来极大的便利。 三、方块图的应用 根据前述定义和规则，方块图可以应用于控制系统的各个部分和整个系统，也可以应用于每一块仪表的整机分析和仪表各个组成部分的分析。 在控制系统分析的应用中，首先建立系统各个组成部分的数字表达式，进行拉普拉斯变换，获得各组成部分的方块图及传递函数，然后将各个部分的方块根据系统的组成原理连接起来，就得到了整个系统的方块图。典型的简单反馈控制系统方块图如图2-11所示。 由方块图定义及运算规则，可求得该系统的被控变量与设定值之间的关系，即传递函数为 （2-28） 式中： ，为系统的前向传递函数； ，称为系统的开环传递函数； ，称为系统的闭环传递函数。 图2-11的方块图也可等效为图2-12和图2－13。 由图2－11到图2－12，再到图2－13，可以看到系统整体与部分的相对关系。一个完整的控制系统可等效为一个单独的方块，这样的方块可作为更大系统的一个部分。反之，一个图2－13这样的单个方块又隐含着反馈机制于其中，可以分解为一个完整的反馈控制系统。 下面谈一谈方块图的简化运算。 对于最常见的如图2－11所示的反馈控制系统，简化过程如上，其中的传递函数Y（S）／R（S）可以直接写出，即分子为前向传递函数，分母为（l+开环传递函数）。一般的方块图简化只要运用上述的定义和规则，保持系统输出输入总的传递函数不变即可。