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浙大《控制理论》第二章 控制系统的数学模型 课堂笔记 ◆主要知识点掌握程度 重点掌握拉普拉斯变换的基本方法及典型环节的数学模型。 控制系统的数学模型是描述自动控制系统输入、输出以及内部各变量的静态和动态关系的数学表达式。控制系统的数学模型有多种形式：代数方程、微分方程、传递函数、差分方程、脉冲传递函数、状态方程、方框图、结构图、信号流图和静态/动态关系表等。 控制系统的数学模型的求取，可采用解析法或实验法。系统的数学模型关系到整个系统的分析和研究，建立合理的数学模型是分析和研究自动控制系统最重要的基础。 控制系统常见的三种数学模型： 外部描述：把系统的输出量和输入量之间的关系用数学方式表达出来，称为输入——输出描述，或外部描述，如微分方程式、传递函数和差分方程。 内部描述：不仅可以描述输出量和输入量之间的关系，还可以描述系统的内部特征，称为状态变量描述，适用于多输入多输出系统，也适用于时变系统、非线性系统和随机控制系统。 方块图表示：用比较直观的方块图模型来描述 ◆知识点整理 一、拉普拉斯变换 （一）拉氏变换是控制系统中最为重要的一种数学方法 实现公式：，通过该公式将微分方程变为关于为变量的代数方程。 （二）几种典型函数的拉氏变换 1、单位阶跃函数： 2、单位脉冲函数： 3、正弦函数： 4、余弦函数： （三）拉氏变换的重要性质 1、线性性质： 2、微分性质：若，则 3、积分性质：若，则 4、位移性质：若，则 5、延迟性质：若，则 6、初值定理：若，则 7、终值定理：若，则 8、卷积定理： （四）拉氏反变换 拉氏反变换求解给定初值条件下微分方程解的步骤： 1、对微分方程两边进行拉氏变换； 2、解代数方程，求出象函数的表达式； 3、用部分分式法进行反变换，求得微分方程的解。 二、系统输入——输出的传递函数描述 （一）传递函数 1、定义：传递函数是在零初始条件下，系统（或环节）输出量的拉氏变换与输出量的拉氏变换之比。 2、性质： 传递函数是线性系统在复频域里的数学模型； 传递函数只与系统本身的结构与参数有关，与输入量的大小和性质无关； 传递函数与微分方程有相通性，两者可以相互转换。 3、表达形式 设系统的动态方程为一个n阶微分方程 则系统的传递函数为: 传递函数也可写成分子、分母多项式因式分解的形式，即 式中： 三、典型环节函数的数学模型 一个自动控制系统，可以认为是由一些典型环节（一些元件和部件）所组成。常见的典型环节及其传递函数有以下几种： （一）比例环节：又称为放大环节 （二）惯性环节：又称为非周期环节 （三）积分环节 （四）微分环节 理想： 实际： （五）二阶环节：又称为振荡环节 （六）迟延环节 四、用方块图表示的模型 （一）方块图（又称方框图，结构图） 结构图是反映系统各个元、部件的功能和信号流向的图解表示法，它是一种数学模型。利用结构图可以求出系统的输入对输出的总的传递函数。 开环传递函数为： 闭环传递函数为： （二）方块图的等效变换基本法则 串联： 并联： 反馈联接： 上式分母中的号为：当负反馈时，为“+”号，当正反馈时，为“-”号。 （三）方块图的简化法则 1、前向通道中传递函数的乘积必须保持不变； 2、回路中传递函数的乘积必须保持不变。 五、信号流程图和梅逊公式 （一）信号流程图 信号流程图是结构图的一种简易画法，它与结构图在本质上没有什么区别。只是形式上的不同。 信号流图中的有关术语：源节点，输出节点，混合节点，前向通路，回路，不接触回路。 （二）梅逊（Mason） 式中： 六、数学模型的MATLAB描述 MATLAB软件学习，simulink建模。 奥鹏远程教育中心助学服务部 心系天下求学人 Page1of 4 专业 专注 周到 细致