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2017-07-18 发布于上海
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倒立摆的应用分析控制方法分析.pdf

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倒立摆的应用分析控制方法分析

倒立摆的应用分析控制方法研究暑葺暑暑葺置暑置昌——■——置■宣_li ABSTRACT Tllis two thesis controlmethodsforthestabilizationofaninverted investigates pendulum andPID．italsoaddressessomeofthe benefitsof both system,theFuzzy potential using controllerstocontrol811inverted which andcontrol pendulumsystem．Considering technique bestforthecontrolof andthe methodis cart’S Inverted pendulumangle position．The aclassical and control the pendulum(IP)representschallengingproblem；thisreportexplores useofthesemethodslikethe thelinear proportionalIntegralDerivative(PID)，forcontrolling oftheinverted which theaccuratemathematicalmodelofthe systems pendulum requires ofwhich thecontrol the cascadePIDmethodwasused．Andforthe system during process an FUZZYcontrollerwhichis artificial usedforthe of logic Intelligence(AI)，wascontrolling thenonlinear ofthe ofa controllerafour system．Thestages developmentfuzzylogic using modelwere isto and inputTakagi-Sugenofuzzy presented．Thispaper implementoptimize control inordertobalancetheinverted fuzzylogic algorithms pendulum．Ageneralanalysis hasbeencardedout thematlabsimulinkonthesecontrollers