连续三轴平行机器人的避奇异规划.pdfVIP

2009 年 6 月 北 京 邮 电 大 学 学 报 J un . 2009 第 32 卷 第 3 期 Journal of Beijing University of Post s and Telecommunications Vol . 32 No . 3 ( ) 文章编号 :1007532 1 2009 　　 连续三轴平行机器人的避奇异规划 陈　钢 , 　贾庆轩 , 　孙汉旭 , 　洪 　磊 (北京邮电大学 自动化学院 , 北京 100876) 摘要 : 针对具有连续三轴平行结构的六自由度机器人 ,提出一种新的回避奇异的方法. 通过分析机器人雅可比矩 阵的结构 ,对雅可比矩阵进行改造 ;将六维雅可比矩阵分割成两个三维雅可比矩阵. 在此基础上 ,确定了机器人发 生奇异的条件 ;并利用二次规划实现了机器人的避奇异 ;最后 ,通过实验验证了该算法的适用性 ,并与现有的最小 阻尼方差等方法进行比较 ,有较大的优越性. 关 　键 　词 : 避奇异 ; 矩阵分割 ; 二次规划 ; 三轴平行 中图分类号 : TP242 　　　　文献标识码 : A Planning on Avoiding Singularity f or the Robot with the Structure of Three Consecutive Parallel Axes CHEN Gang , 　J IA Qingxuan , 　SUN Hanxu , 　HON G L ei ( School of Automation , Beijing Univer sit y of Post s and Telecommunications , Beijing 100876 , China) Abstract : A met hod to avoid singularity is p resented for t he 6Dof robot wit h t he st ruct ure of t hree consecutive p arallel axes. By analyzing t he robot J acobian mat rix st ruct ure and rebuilding t he J acobian mat rix , t he sixdimensional J acobian mat rix is divided into two t hreedimensional J acobian mat rixes for t hat t he condition of robot singularity occurrence is determined and t he robot avoiding t he singularity is achieved by using quadratic p rogramming . Finally , t he algorit hm effectiveness is validated by t he ex periment . The comp arison between t he quadratic p rogramming met hod and t he existing Damped least squares met hod is manifested . The former is better . Key words : avoiding singularit y ; mat ri