机电一体化系统的组成和试验系统的基本操作.docVIP

电 子 科 技 大 学 实 验 报 告 学生姓名： 学 号： 一、实验室名称：机电一体化实验室 二、实验项目名称：机电一体化系统的组成和实验系统的基本操作 三、实验原理： 通过对机器人结构的观察了解机电一体化系统的典型结构；通过对机器人实验平台的操作掌握机电一体化系统各组成部分的原理和功能 四、实验目的： 了解机电一体化系统的特点、基本组成和应用实例。 掌握实验平台系统的基本操作和结构。 五、实验内容：机器人由基于总线的两个运动控制卡（步进运动控制卡和伺服运动控制卡）、伺服交流电机及其驱动器、步进电机及其驱动器、机械传动（谐波减速器） 及机器本体组成。步进运动控制卡根据指令输出脉冲控制四个轴的运动以及处理四个轴的限位信号及四路信号的正反向报警，伺服运动控制卡接受一轴和二轴的位置反馈信号。驱动器将控制卡来的信号转换为伺服电机和步进电机所需的脉冲信号，伺服电机和步进电机分别拖动机器人的四个关节。KLD—400教学机器人有3个旋转关节，其轴线相互平行，在平面内进行定位和定向。另一个关节是移动关节，用于完成末端件在垂直平面的运动。手腕参考点的位置由两旋转关节的角位移Ф1和Ф2，及移动关节的位移Z决定的，即P＝f(Ф1，Ф2，Z) ，SCARA教学机器人为平面关节型机器人，本机器人采用伺服电机和步进电机驱动，控制简单，编程方便。 六、实验器材（设备、元器件）： KLD-400型SCARA教学机器人 KLD-400型SCARA教学机器人配套软件控制系统 装有Windows系列操作系统的PC机 KLD-400型SCARA教学机器人控制箱 实验平台（带有标尺的）板 七、实验步骤及操作： 根据挂图了解机器人实验平台的组成及基本运动。 2掌握机器人实验平台的操作界面： 3、机器人的控制： 1）打开机器人操作界面，初始化机器人：在“运动学测试”菜单中点击本控制程序初始化按钮或者菜单项中相应的选项，使外部设备与PC机建立通讯 关系。 2）在“运动学测试”菜单中，点击限位开关测试按钮或者菜单项中相应的选项，对系统的外部设备进行扫描检测，看系统是否一切正常。 3）在“运动学测试”选项，对各关节设置不同的脉冲频率（速度），观察各关节的运动；对各关节设置不同的脉冲个数，观察各关节运动，并记录实际位置脉冲数。 八实验数据及结果分析： 表一：按照机电一体化系统的典型结构分析实验平台的结构和组成、确定运动参数，填写下表： 机电一体化系统组成 运动方式 运动范围 脉冲当量 传动装置 传感器 关节1 旋转运动 0~270度 0.2 谐波减速器 光电编码器 关节2 旋转运动 0~200度 0.2 谐波减速器 光电编码器 关节3 直线运动 0~60mm 1.8/32 谐波减速器 无 关节4 旋转运动 0~345度 1.8/32 谐波减速器 无 正转脉冲个数 正转实际位置 反转脉冲个数 反转实际位置 关节一 10000 10001 20000 -20018 关节二 20000 20002 20000 -20023 表二：关节一和关节二的位移误差： 九、实验结论： 十、总结及心得体会： 十一、对本实验过程及方法、手段的改进建议： 报告评分： 指导教师签字：