设施农业机械化设备研究方法现状与进展收获机器人.pptVIP

高级设施环境工程学 园艺学院 设施农业科学与工程系 设施农业机械化设备研究方法、现状与进展 第六章 设施农业机械化设备研究方法、现状与进展 第一节 概述 从20世纪70年代开始，国外先进农业机械装备已开始融合现代微电子技术、光学物理技术、计算机信息处理技术、自动控制技术、导航和信息通讯技术等，向自动化和机电一体化---即智能化农业装备方向快速发展。 农业机器人是用于农业生产的特种机器人，是一种新型多功能农业机械，是一种以完成农业生产任务为主要目的、兼有人类四肢行动、部分信息感知和可重复编程功能的柔性自动化或半自动化设备，集传感技术、监测技术、人工智能技术、通讯技术、图像识别技术、精密及系统集成技术等多种前沿科学技术于一身，在提高农业生产力，改变农业生产模式，解决劳动力不足，实现农业的规模化、多样化、精准化等方面显示出极大的优越性。它可以改善农业生产环境，防止农药、化肥对人体造成危害，实现农业的工厂化生产。随着中国农业劳动力结构性短缺问题日趋严重和国家不断加大对农业机械化发展的扶持力度，农业机器人技术必将成为中国未来农业技术装备研发的重要内容。 设施农业机械化设备研究方法、现状与进展 第一节 概述 农业机器人的优点 ： (1)提高作业效率 (2)提高作业精度 (3)无人化作业 (4)解决劳动力不足问题 (5)改善农业作业者的安全与卫生环境 (6)对作业环境的适应性 (7)减轻作业强度 (8)解决大型机械所产生的一系列问题 农业机器人的特点 ：由于作业环境、对象等差异，农业机器人相比于工业机器人具有如下特点： ⑴农业机器人作业对象具有娇嫩性，必须轻柔地操作和处理。且作物种类繁多，形状复杂，时间空间差异很大。 ⑵农业机器人作业环境具有非结构性。作物生长环境除受园地、倾斜度等地形条件约束外，还直接受季节、天气以及光线等自然因素的影响。这要求生物农业机器人在认知、推理和判断等方面具有相当的智能，要能顺应变化无常的自然环境和未知的开放性环境。 ⑶农业机器人作业动作具有复杂性。农业机器人一般要求边作业边移动，农业领域的行走不是连接出发点和终点的最短距离，而是具有狭窄范围，较长距离及遍布整个田地等特点。 ⑷农业机器人操作对象和价格具有特殊性。①操作者是农民，要求农业机器人必须操作简单、可靠性高。②以个体经营为主，不是低价格就很难普及。 设施农业机械化设备研究方法、现状与进展 第一节 概述 农业机器人发展的难点 ：针对目前的研究现状分析，温室机器人可以代替人类完成很多农业生产活动，但是多数 都还处于研究阶段，尚未达到推广普及的程度,国内相关的研究还停留在前期和摸索阶段。 与发展水平相对成熟的工业机器人比较，温室机器人的研究和应用还存在以下几个难点： （1）一般来说，温室机器人的使用者是农民，他们不具有或只有很少的机械、电子方 面的知识，因此要求温室机器人必须具有高可靠性和操作简单的特点。 （2）工业机器人所需的大量投资由工厂或工业集团支付，当生产量达到一定程度时， 总体而言的单位成本就很低了。而温室机器人以个体经营为主，使用率主要由作物栽培面积 和一年内的使用期（即能够使用该农业机器人的时期）决定，如果价格昂贵，就很难普及。 （3）温室机器人作业难度比工业机器人工作难度大，因为农产品不可能像工业产品一 样做到完全的标准化。这就相应地提高了开发温室机器人的难度。 设施农业机械化设备研究方法、现状与进展 第二节 农业机器人的研究进展 农业机械化的发展是一个国家农业发展水平的标志，而农业温室机器人技术更体现一个国家的科技实力。在农业温室生产中，由于易对植被造成损害、易污染环境等原因，传统的机械通常存在着这样或那样的缺点。为了解决这个问题，国内外都在进行农业温室机器人的研究，由于温室机器人智能化的不断提高，它相对于传统农业机械能更好的适应生物技术的新发展。改善了传统的劳动方式，改善农民的生活劳动状态。因此，世界各国对农业温室机器人非常重视，投入了大量的资金和人力进行研究开发.经过各国科学家的努力，现在出现了多种可以代替农民从事生态农业生产的机器人。 机器人种类 作业机器人 嫁接机器人 移栽机器人 组培机器人 施药机器人 田间管理机器人 收获机器人 动物生产中的机器人 设施农业机械化设备研究方法、现状与进展 作业机器人:以机器人拖拉机为例。日本的生物导向技术研究发展机构的Yukumoto和Matsuo已经研究机器人拖拉机(如图7-1)许多年了，他们的目标是开发一种自动耕种拖拉机，使其能在100m×150m的田地里以1.0m/s的速度耕种，并使定位误差小于5cm，航向误差小于0.1度，而其控制单元的成本少于100万日元。另一项研究任务是为机器人拖拉机制定一个运算法则来创