基于避碰传感器的自主汽车动目标识别与估计.pdf

第36卷第2期 拖拉机与农用运输车 V01．36No．2 2009年4月TractorFarmApr．，2009 Transporter 基于避碰传感器的自主汽车动目标识别与估计 王爱兵1，杜 荣1，胡瑞雪1，刘亚朋2 (1．河北交通职业技术学院，石家庄050091；2．河北省机电技工学校，石家庄050081) 摘要：建立自主汽车目标的匀速运动模型．根据实时的目标静态特征信息，采用最小二乘改进算法对匀速运动的自主汽车目标 动态参敷做出合理的估计。并对参数估计进行了仿真，验证了该算法实时性和可靠性。 关键词：自主汽车；目标识别；参数估计；仿真 中图分类号：TF273 文献标识码：B 文章编号：1006—0006(2009)02—0010—02 Identificationand EstimationofMovementfor Target AutonomousVehicleBasedonSoanr WANG Ai—bin91，DURon91，HURui．戈埘1，LIU Ya-pen92 VocationalTechnical05009 (1．HebeiJiaotong 1，China； College，Shijiazhuang 2．HebeiMechamcal-electricalSchoolof 050081，China) Technology，Shijiazhuang buildsthe vehicle tothereal—time Abstract：The uniformmotionmodelofautonomous paper up target，according target staticcharacter outthereasonableestimationfortheuniformmotionoftheautonomousvehicle information，gives byimproved target least simulatesthe verifiesthereal·timeandthe ofthe estimation，then squarealgorithm，and parameter reliabilityalgorithm． words：Autonomousidentification；Parameterestimation；Simulation Key vehicle；Target 自主汽车局部路径规划离不开对目标的识别，识别的内容包括 目标的形状、大小和位置等