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第 4期 气 象水 文 海 洋 仪 器 No．4 2008年 12月 Meteorological，HydrologicalandMarineInstruments Dec．2008 卡尔曼滤波技术在高干扰环境下海流测量中的应用 左河疆，谭 震 (中海石油基地集团北京分公司，北京 100027) 摘 要：声学多普勒流速剖面仪(ADCP)测流技术是 目前海流测量中最先进的技术之一，在海 流测量中应用越来越广泛。但在高干扰条件下，由于其本身测量原理所致，测量结果往往会夹 杂一些干扰信号，造成测量结果与真实结果有一定大的误差。文中介绍一种利用卡尔曼滤波 技术，使用PercentGood4作为参数，对 ADCP海流测量数据的实时滤波处理方法。实践证 明，滤波的效果比较令人满意。 关键词：ADCP；卡尔曼滤波；实时滤波 中图分类号：TH766+．21 文献标识码：A 文章编号：10060··09X(2O08)04一o059—03 Application ofKalman filteringinADCP current measurementinhigh—noiseenvironment ZuoHe-jiang，TanZhen (BeringBranch，BaseGroupofChinaNationalOffshoreOilCompany，Bering100027，China) Abstract：TheoceancurrentspeedanddirectiondataobtainedbyRDIADCP canbestronglypolluted byenvironmentalnoiseinmeasurement．By using thePG4from ADCP dumped data，8Kalman filteringmethodusingflexibleinputparameterisintroducedandresultsareshown． Keywords：ADCP；Kalmanfiltering；real—timefiltering ADCP是高灵敏度的声学测量设备。工程测 卡尔曼滤波技术 自1960年 由RudolfEmil 量中常常因船舶本身噪音和海洋中生物的运动使 Kalman提出以来_l1]，由于其优异的性能而在各方 得海流监测数据存在很大随机波动。实际测量中 面得到广泛的应用。与Wiener滤波方法相比，卡 必须想办法把这些不反映海洋内部流场状态的噪 尔曼滤波器不需要用到无穷过去的状态值，适用 音去掉。在南海某点施工作业船上进行的一次 范围更广，可适用于实时的处理系统。Kalman ADCP现场海流观测中发现，测量数据在某些时 已证明，对于满足 a：线性随机微分系统、b：过程 刻和一些特定的层次与邻近层和邻近时刻的数值 和测量都是高斯白噪声这两个条件的线性随机微 相差非常大。这次测量时、空分辨率都相当高(每 分系统，卡尔曼滤波器是最优的信息处理器。目 分钟测量一组数据，其中每个 emsenble发射 45 前，卡尔曼滤波技术已经广泛应用于气象、海洋、 个ping；每层深度为 2m)，因此怀疑数据质量有 航天、地震监测以及经济趋势监控、惯性导航等诸 一 定问题。据Laural公司ADCP专家分析，这可 多领域 。 能由于是受到鱼群和船舶本身噪声的干扰所致。 1 卡尔曼滤波器简介 本文介绍一种利用卡尔曼滤波技术对这些数据进 行处理的方法。 根据卡尔曼的理论，卡尔曼滤波需要 5个基 收稿 日期 ：2008