3机床数控装置的插补原理.ppt

3 机床数控装置的插补原理 3.1 概述 3.1.1 插补的基本概念 在数控机床中，刀具或工件的基本位移量是机床坐标轴运动的一个脉冲当量或最小设定单位，因此刀具的运动轨迹是由小线段构成的折线，不可能严格地沿着刀具所要求的零件廓形（直线、圆弧或其它类型曲线）运动，只能用折线逼近所要求的廓型曲线。 直线和圆弧是简单的、基本的曲线，机床上进行轮廓加工的各种工件，大部分由直线和圆弧构成。若加工对象由其它二次曲线或高次曲线组成可以用一小段直线或圆弧来拟合，就可以满足要求。 机床数字控制的核心问题，就是如何控制刀具或工件的运动以形成预定的运行轨迹。 对于平面曲线需要两个坐标的协调运动，而对于空间曲线或立体曲面则要求三个(或更多)坐标的协调运动，才能形成预定的运行轨迹。 数控加工时，坐标协调运动的数据信息可以用直接计算的方法得出，例如:y=f(x)的轨迹运行，可以按精度要求递增给出x值，然后按函数式算出y值。只要定出x的范围并准确控制x、y向速比，就能产生正确的轨迹。 但是，曲线阶次越高，计算就越复杂，速比也就越难控制。因此数控加工不用这种直接计算的方式产生运动的控制信息。 插补（Interpolation）其实质是数控系统根据零件轮廓线型的有限资料（如直线的起点、终点，圆弧的起点、终点和圆心等），计算出刀具的一系列加工点、完成所谓的数据“密化”工作，满足刀具运动实时控制的要求。 插补运算具有实时性，其运算速度和精度会直接影响数控系统的性能指标。 插补可描述为：“以脉冲当量为单位，进行有限分段，以折代直，以弦代弧，以直代曲，分段逼近，相连成轨迹”。也就是用小线段（最小设定单位或脉冲当量）来拟合任意曲线或曲面 插补器：能完成插补工作的装置叫作插补器 3.1.2 对插补器的基本要求 插补是数控系统的重要功能，它直接影响数控机床的质量和效率。对插补器的基本要求是： （1）插补所需的原始数据较少； （2）（插补精度高，拟合误差小） 由较高的插补精度，插补结果没有累积误差，局部偏差不能超过允许偏差（一般应小于规定的分辨率）； （3）进给速度恒定且符合加工要求； （4）运算速度快，实时性强； （5）速度控制符合要求，多坐标协调； （6）硬件插补线路简单可靠，软件插补计算法简捷、计算速度快。 3.1.3 插补器的类型 数控系统中完成插补运算的装置或程序称为插补器，根据插补器的结构可分为硬件插补、软件插补和软、硬件结合插补三种类型。 硬件插补器：用硬件逻辑电路来完成，（NC中的插补器由数字电路组成，称为硬件插补） 完全是硬件的插补器已经逐渐被淘汰；目前采用粗、精二级插补的方法，用硬件插补器作二级插补（如DDA硬件插补专用芯片） 软件插补器(CNC中的插补器功能由软件来实现称为软件插补) 利用CNC系统的微处理器执行相应的插补程序来实现。 软硬结合提高速度 粗插补—软件 精插补—硬件 3.1.4常用插补方法 ① 基本脉冲插补 又称脉冲增量或行程标量插补。 特点是每次插补结束，数控装置向各坐标输出基本脉冲系列，每个脉冲代表基本位移；脉冲系列的频率代表速度；脉冲数量代表位移的大小。 一般只进行加减法运算，实现简单，容易用硬件实现。 适用于一些中等精度和中等速度要求的数控系统。 基本脉冲插补方法又有下列几种： 逐点比较法、数字积分法、数字脉冲乘法器插补法等 ② 数据采样插补 时间标量插补、数字增量插补、时间分割法。这种插补算法的特点是数控装置产生的不是单个脉冲，而是标准二进制数。 数据采样插补说明 插补运算分两步完成： 第一步粗插补：根据进给速度，把一个廓形曲线分割成小单元—微小的直线段，每一个微小直线段的长度都相等，且与给定的进给速度F和插补周期T有关，即称为轮廓步长。每一微小直线段的长度都相等。粗插补在每个插补运算周期中计算一次。 第二步精插补：在一个插补周期内，根据反馈的位移信息，对轮廓步长数据进行密化。（这一步相当于直线的脉冲增量插补） 数据采样插补方法适用于闭环、半闭环以直流和交流伺服电机为驱动装置的位置采样控制系统。 粗插补在每个插补周期内计算出坐标实际位置的增量值，而精插补则在每个采样周期内采样闭环或半闭环反馈的位置增量值及插补输出的指令位置增量值。然后算出各