系统设计报告 - 上海交通大学电工电子实验教学中心.DOC

班级 学号 具体负责的工作 联系方式 赵华彬 F0603002 5060109068 主要负责小车单片机内程序编写，和小车走法，同时关注网上信息，搜集相关资料，组织小组开展工作。 zhaohuabin@sjtu.edu.cn 张静涛 F0603002 5060309169 主要负责图像处理部分编程及调试，及相关软件部分。 zjthahaha@ sjtu.edu.cn 冀辰 F0603002 5060309168 主要负责计算机与小车间串口程序的编写和调试，及相关硬件部分。 zishijuedingmingyun@ sjtu.edu.cn 小组成员信息分工情况摘 要： 本项目主要实现计算机控制小车推球的功能，即通过计算机与小车单片机之间进行串行通信，以控制小车推球到指定地点。可主要分为三个模块：小车单片机部分，图像处理部分和串行通信部分。各部分主要采用了VC++编程，小车以ATMEL公司的AT89S52芯片为核心，图像处理使用了OpenCV。 关键词： 小车，PC机，单片机，OpenCV图像处理，串行通信 目 录 1. 整体介绍 1 2. 硬件部分 2 2.1 硬件元器件 2 2.2 其他配件 6 3. 软件部分 7 3.1 主要流程 7 3.2 小车单片机程序 7 3.3 串行通信程序 8 3.4小车走法程序 8 3.4 图像处理部分 9 4. 项目心得 11 4.1 系统的不足或可改进部分 11 4.2 感受及收获 12 5. 致谢 13 整体介绍 本项目主要实现计算机控制小车推球的功能，即通过计算机与小车单片机之间进行串行通信，以控制小车推球到指定地点。可主要分为三个模块：小车单片机部分，图像处理部分和串行通信部分。 具体控制流程如下：由摄像头（USB接口）实时捕捉小车及目的地位置情况，通过USB线缆传送至PC机里编写的上位机软件中，软件通过图像识别找出当前小车的位置坐标及目的地坐标，换算成距离，判断做出控制决策，生成控制信号，并经通讯模块发送至小车。 小车上的控制电路对控制信号做出相应反应，驱动电 硬件部分 硬件元器件 这次科创3项目，主要用到两块芯片，分别是AT89S52微处理器和L298N控制器。 AT89S52微处理器 AT89S52是一种低功耗、高性能CMOS8位微控制器，具有8K 在系统可编程Flash 存储器。AT89S52使用Atmel公司高密度非易失性存储器技术制造，与工业80C51产品指令和引脚完全兼容。片上Flash允许程序存储器在系统可编程，亦适于常规编程器。在单芯片上，AT89S52拥有灵巧的8 位CPU和在系统可编程Flash，使得AT89S52为众多嵌入式控制应用系统提供灵活、有效的解决方案。 AT89S52具有以下标准功能： 8k字节Flash，256字节RAM，32 位I/O 口线，看门狗定时器，2 个数据指针，三个16位定时器/计数器，一个6向量2级中断结构，全双工串行口，片内晶振及时钟电路。另外，AT89S52 可降至0Hz 静态逻辑操作，支持2种软件可选择节电模式。空闲模式下，CPU停止工作，允许RAM、定时器/计数器、串口中断继续工作。掉电保护方式下，RAM内容被保存，振荡器被冻结，单片机一切工作停止，直到下一个中断或硬件复位为止。 其PDIP图如下： 一般情况下，每个管脚正常工作时的电参数如下： L298N芯片 主要用来控制两个电机。 管脚图如下： 每个管脚正常工作时的电参数如下： 其他附件 1．一条?USB转串口RS232通信电缆，TTL电平，用于单片机的串口和计算机USB口连接，通讯速率高达1M，并带+5V电源。可以用于没有串口的电脑或笔记本进行单片机编程、通信测试。可以直接与单片机的RS232 TTL信号连接，省去了RS232芯片，+5V电源可直接用于+5V电路供电。 四线：RXD?色 TXD（白色+5V?（红色GND（黑色UartAssist.exe，向小车发送不同信息，以便单独调试单片机中程序。 程序调整后，小车即可根据接受不同的指令，进行响应的动作。 3.3 串口通信程序 使用VC控件MSComm编写串口通信程序.由于本项目只涉及上位机向下位机发送指令的单向数据传送,而且波特率比较低,所以程序本身并不复杂.利用函数SetPortOpen设置串口, SetSettings函数设置串口参数,自己写一个ASCⅡ转换成十六进制的函数,最后用SetOutput发送数据即可.串口通信的部分代码参考了龚建伟的串口调试助手的代码。 小车走法程序 为了降低系统的复杂性以及调试难度，本组采用了较为简易的小车走法，即通过先后两次小车与目的地间距离判断控制小车的行进。且只采用前进与右转两种动作方式，使小车逐渐逼近目的地。前进动作通过发送前进