RoboCup小型组足球机器人主控系统的设计.pdfVIP

JSSN 10D9—3044 E—mail：eduf@cecc．net．cn ComputerKnowledgeAndTechnology电脑知识与技术 http：／／www．dnzs．net．ell Vo1．4，No．4，November2008，PP．947—948，953 Tel：+86～551—5690963 5690964 RoboCup小型组足球机器人主控系统的设计 左营，潘雪华，凌明 (东南大学 集成 电路学 院，江苏 南京 210096) 摘要：RoboCup作为在世界上最有影响力的赛事之一受到世界各地机器人爱好者的推崇，该文对其中极具代表性的小型纽足球机 器人 (F180)进行 了研 究，并提 出了F180主控系统的设计方案 ，内容包括子系统模块的划分 、视觉处理子系统的设计方案、智能策略 子系统的设计方案等 关键词 ：足球机器人 ；F180；集中控制 ；视觉处理 ；无线通信 中图分类号：TP242 文献标识码 ：A 文章编号：1009-3044(2008)31-0947—02 TheSystem DesignofRobotSoccerforF180League ZUO Ying，PAN Xue～hua，LING M ing (CNASIC，SouthEastUniversity，NaMing210096，China) Abstract：RoboCupTM isaninternationaljointprojecttOpromoteAI，robodcs，andrelatedfield．Thispaperintroducesthesystemdesign ofrobotsoccerforF180league． Keywords：robotsoccer；F180；centralizedcontrol；visualprocessing；wirelesscommunication 1引言 机器人技术作为20世纪人类最伟大的发明之一，自20世纪 60年代初 问世 以来 ，经历 40余年的发展 已取得长足的进步。走 向 成熟的工业机器人，各种用途的特种机器人的实用化，昭示着机器人技术灿烂的明天。而且 ，机器人作为机械 电子学、计算机技术 、 人工智能等的典型载体，在教育界机器人也 日渐受到大家的重视，其中，因其趣味性、综合性等因素，足球机器人最受欢迎。 现在机器人足球 比赛已成为一种时尚运动，很多国家都有了 自己的机器人足球 比赛 。在世界上 比较有影响的赛事主要有两 圃一 ～ 个 ，一个是 由国际机器人足球联合会 (FIRA)组织的微机器人世界 杯 Mirosot，另一个是 由国际人工智能协会组织的机器人世界杯 RoboCup。Robocup的比赛项 目主要有 ：电脑仿真 比赛、小型足球机 圄 器人赛 、中型 自主足球机器人赛 、有腿机器人足球赛等，本文对其 中极具代表性的小型组足球机器人 (F180)进行 了研究 ，并提 出了 一 个针对其主控系统的设计方案。 2系统概述 由图 1可知，F180系统被划分为4个子系统：视觉处理子系 统、智能策略子系统、无线传输子系统、终端执行子系统。这是一 图 1 F180系统框 图 个集中控制系统，唯～的信息源是足球场地，置于上空的摄像机 会把球场 图像实时地传送至视觉处理子系统．经过一系列运算将 图像数据化 ，智能策略子系统根据球场实时数据作出实时判断， 输出命令信息，这些信息将 由无线传输子系统传送到每一台终端 执行子系统 本文研究是主控系统 。包括视觉处理子系统 、智能策略子系 统 以及无线传输子系统的上位机部分。 它们的数据流 图如图 2所示。 3视觉处理子系统 视觉子系统是足球机器人控制系统的前端部分，负责场地信 息的采集和处理工作 ，其识别的准确性和定位 的精确度直接关系 到整个系统能否正常有效地工作 ，因此具有非常高的重要性 。 3．1视觉处理子系统 的关键问题 3．L1比赛环境的光照条件是不均匀、不稳定的