一种基于遗传算法的移动机器人自定位方法 - 模式识别与人工智能.pdf

第22 卷摇 第 1期摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 模式识别与人工智能摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 Vol.22摇 No.1 摇 2009年2月摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 PR AI摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 Feb摇 摇 2009 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 一一种基于遗传算法的移动机器人自定位方法* 贺摇 锋摇 摇 秦晓丽摇 摇 方勇纯 (南开大学 机器人与信息自动化研究所 天津摇 300071) 摘摇 要摇 针对移动机器人定位研究中的位姿跟踪、全局定位和“绑架冶三类问题,提出一种基于遗传算法的移动机 器人自定位方法.设计基于位置相似度的种群适应度计算方法,利用实值编码方式实现种群的交叉、变异,有效提 高算法的实时性.针对机器人定位过程中的“绑架冶现象,在常规遗传算法的基础上引入种群发散算子,减小种群匮 乏效