第二章基于高频注入的永磁同步电动机转子 - Read.PDF

第二章 基于高频注入的永磁同步电动机转子位置自检测技术 第二章 基于高频注入的永磁同步电动机转子 位置自检测技术 永磁同步电动机具有三相定子分布绕组和永磁转子，在磁路结构和绕组分布上 保证其电枢反电势波形为正弦，外施的定子电压和电流一般靠PWM变频器来提供。 变频器供电的永磁同步电动机加上转子位置闭环控制便构成自控式永磁同步电动机 变频调速系统，通过检测转子的磁极位置，控制变频器输出电流的相位和频率，使 定子和转子磁动势保持确定的相位关系，就可以产生恒定的电磁转矩。转子位置自 检测技术能利用电动机绕组的有关电信息，通过特定的算法来估计电动机转子的空 间位置和旋转速度，基于转子位置自检测技术的自控式永磁同步电动机变频调速系 统可称之为无位置传感器永磁同步电动机控制系统。 永磁同步电动机转子位置自检测技术根据能否在零速和极低速下应用分为两大 类，第一类方法基于基波激励下电动机的数学模型，不适合全速下的应用，而第二 类方法基于高频信号注入、利用电动机的凸极效应 (固有或饱和)跟踪转子的位置， 摆脱了运行状况的限制，是本章重点讨论的内容。高频注入法从注入信号的性质来 分，可以分为旋转高频信号注入法和脉振高频信号注入法;而从信号前馈的位置来 分，可以分为高频电压信号注入法和高频电流信号注入法。本章在详细分析旋转高 频电压/电流信号注入和脉振高频电压信号注入下永磁同步电动机数学模型的基础 上，深入研究了这两类基于高频信号注入的转子位置自检测方法，分别讨论了转子 位置信息提取的过程，并进行了比较和评价。 2.1旋转高频信号注入法原理 旋转高频信号注入法是在基波激励上叠加一个三相平衡的高频电压或电流激 励，然后检测电动机中对应的电流或电压响应并通过特定的信号处理过程来获取转 子位置信息的自检测方法。要探讨旋转高频信号注入法的原理，必须首先建立旋转 高频信号激励下永磁同步电动机的数学模型。 2.1.1旋转高频信号激励下永磁同步电动机的数学模型[141 高频激励下 “单凸极性”PMSM的数学模型 浙江大学硕士学位论文 在转子转过一对极时，电动机表现出一次凸极现象，称单凸极性。本节首先讨论 这种呈现单凸极性的永磁同步电动机的数学模型。 由1.2.1节可知，在和转子同速旋转的de一了坐标系中，永磁同步电动机的定子 电压方程和磁链方程可表示为: r 一 rs 。e se s e s . l . l l q z s e s . (2-1) e s l 0 rsJ L v[qd,seJ_ 一-一P-e〔WpeI{VY[}qdss〔一: 尸 ﹁ 广 ﹃ 尸 飞 厂 . 一 . 阮 物 卫 l w e l 与 0 ， ! l l 协 l 1 气 0 . w e l + 场 e s - 一 L e e e e 0 与 J L e e e s 场 J e s e s ﹂ t | 娇 、 (2-2) 式中各量说明与1.2.1节相同。把它们变换到两相静止坐标系d一犷中，上述方程可 改写成如下形式: ﹁