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在原有的系统中，有目的地增添一些装置和元件，人为地改变系统的结构和性能，使之满足所要求的性能指标，我们把这种方法称为“系统校正”。 将顺馈补偿和反馈控制结合起来，称为复合控制。 在要求不太高的场合，往往以电压负反馈加电流正反馈来代替转速负反馈。 性能 因素 稳态误差ess 最大超调量σ 振荡次数N 调整时间ts 优点 缺点 增益K↑ ↓ ↑ ↑ 上升较快 稳态性能改善上升较快 稳定性变差 增添 1／Ts﹢1 － ↑ ↑ ↑ 起动平稳 稳定性、快速性均变差 增添 1／s ↓ ↑ ↑ ↑ 稳态性能改善可实现无静差 稳定性、快速性均变差 增添 Υs﹢1 － ↓ ↓ ↓ 稳定性、快速性均改善 抗外界干扰能力削弱 1. 比例串联校正 2. 比例微分串联校正 3. 比例积分串联校正 4. 比例积分微分串联校正 5. 转速负反馈 6. 转速微分负反馈 7. 位置负反馈 8. 扰动顺馈补偿 9. 扰动微分顺馈补偿 10. 输入顺馈补偿 11. 输入微分顺馈补偿 双闭环调速系统的优点： 由两个调节器分别调节电流和转速，可以分别进行设计，分别调整，结构合理，调整方便。 由于采用PI调节器，可实现无静差，因此具有良好的稳态性能，同时它也具有良好的动态性能。 能较好地抑制机械负载变化、电网电压波动等扰动对转速的影响，系统的抗扰动能力强。 速度和电流双闭环直流调速系统是由速度调节器SR和电流调节器CR串接后分成两级去进行控制的，即由SR去“驱动”CR，再由CR去“控制”触发器。电流环为内环，速度环为外环。SR和CR在调节过程中各自起着不同作用： ⑴电流调节器CR的作用是稳定电流。 ⑵速度调节器SR的作用是稳定转速。 电流调节器CR的调节作用： 电流环为CR和电流负反馈组成的闭环，它的主要作用是稳定电流。 速度调节器SR的调节作用： 速度环为SR和转速负反馈组成的闭环，它的主要作用是稳定转速，消除转速静差。 系统是一个二阶系统，所以是稳定的。 采用比例调节器的有静差系统。 适当降低增益，将使系统的稳定性改善，但稳态误差将有所增大。 当TL↑→n↓时，Ia↑→Ufi↑及Ufv↓，使▕△U▕↑，从而使输出电压Ua增加，起到了稳定转速的作用。 转速、电流双闭环直流调速系统 2个闭环回路 速度调节器SR和电流调节器CR PI（比例积分调节器） 串联连接 系统有位置环、速度环和电流环三个反馈回路。其中位置环为主环（外环），主要起消除位置偏差的作用，速度环和电流环均为副环（内环），速度环为稳定转速，电流环为稳定电流。 5