串级控制系统 - 浙江大学.PPT

串级控制系统 戴连奎 浙江大学控制系 2016/03/31 单回路PID控制讨论 广义对象动态特性的阶跃响应测试法 控制阀的气开/气关、PID控制器的正反作用的选择 PID控制器类型的选择 PID控制参数的离线整定法与在线整定法 流量控制回路的特殊性与控制参数整定 液位均匀控制回路的目标与参数整定 串级控制问题讨论（1） 串级控制问题讨论（2） 内 容 串级控制的引入与基本概念 串级控制系统的特性分析 串级控制的设计原理与副参数的选择 串级控制器的实现与参数整定步骤 加热炉出口温度控制仿真举例 单回路与串级控制中的积分饱和现象及其防止 加热炉出口温度单回路控制 单回路控制过程分析 串级控制思想的引入 一种炉出口温度串级控制方案 工艺介质炉出口温度串级控制方块图 串级控制中的常用术语 以传递函数形式表示的串级控制系统方块图 内回路的等价变换与“广义控制阀”概念 串级控制中副回路特性分析 副回路（或称内回路）通常响应迅速，并能有效克服内回路干扰对主参数的影响 副回路能显著减少控制阀与副对象的非线性。 串级控制中副参数的选择原则 副参数需同时满足： （1）能较快地感觉部分干扰，（2）直接受控制器输出的控制，（3）对主参数有明确且较大的影响 副回路应尽可能多地包含主要干扰，而且“越多越好” 如果可能，副回路应包含一些非线性对象。 串级控制副参数选择举例 串级控制器类型选择 副控制器（也称内回路控制器）通常采用PI控制律 原因：需要对内回路干扰具有快速调节能力 （强比例作用+弱积分作用，为什么？） 主控制器通常选用PID控制律（液位串级控制除外） 通常主对象的响应速度缓慢，并带有较显著的纯滞后，主控制器经常引入微分作用。 串级控制器参数整定步骤 #1 设置主控制器至“手动”方式，参照单回路整定方式整定副控制器PID参数。具体步骤讨论？ 串级控制器参数整定步骤 #2 将副控制器切换至“自动” ，并以阶跃方式手动改变主控制器的输出（即副控制器的设定值），记录主回路“广义对象”的输出输出数据；并获取主对象对应的动态特性参数。 串级控制器参数整定步骤 #3 参照单回路离线方式整定主控制器PID参数，并将主控制器切换至“自动”。结合主控制器给定值阶跃响应，适当调整主控制器增益，直至满意。 仿真举例 被控过程仿真模型的建立 炉出口温度单回路控制系统 动态模型参数确定 初始条件 Kgas = 0.4，u0 = 60 %，Pgas0= 0.25 MPa，Fgas0 = 12 T/hr，T0 = 300 ℃，Ti0= 120 ℃ 测量仪表量程（即测量范围） 燃料气流量：0 ~ 40 T/hr， 工艺介质炉出口温度：200 ~ 400 ℃ 动态参数 Tf1 = 2 min，K1 = 5，T1 = 10 min，τ1 = 5 min，K2 = 1，T2 = 1 min，Tm1 = 2 min，Tm2 = 0.2 min 炉出口温度单回路控制仿真 炉出口温度串级控制系统 炉出口温度串级控制系统仿真模型1 炉出口温度串级与单回路控制仿真结果比较 PID参数的离线整定法 步骤 1：将控制器从“自动”模式切换至“手动”模式（此时控制器输出完全由人工控制），人为以阶跃方式增大或减少控制器输出，并记录控制器相关的输入输出动态响应数据。 步骤 2：由阶跃响应数据估计特性参数 K, T,τ。 步骤 3：按经验公式设定 PID参数 Kc、Ti、Td，并将控制器切换至“自动”模式。 步骤 4：根据系统闭环响应情况，增大或减少控制器增益Kc直至满意为止。 离线整定仿真举例步骤 1：阶跃响应测试 步骤 2：获取过程参数 步骤 3：获取初始PID参数(Lambda 整定法) 单回路控制中的积分饱和问题 PID控制器的积分饱和问题 单回路PID控制回路中的积分饱和现象 单回路控制的抗积分饱和原理 单回路控制系统抗积分饱和仿真举例 工业单回路PID控制器 串级控制中的积分饱和现象 炉出口温度串级控制系统仿真模型2 仅采用单回路抗积分饱和措施的仿真结果 串级控制中的抗积分饱和方法 炉出口温度串级控制系统仿真模型3 采用串级控制的抗积分饱和措施的仿真结果 PID控制器的防积分饱和方法 对于单回路或串级控制系统，积分作用的引入都可能出现积分饱和现象 积分饱和现象产生的原因在于控制系统的调节范围有限。 为防止积分饱和，要求控制器的输出仅在当前实际阀位或副参数的实测值的基础上作相应的PID增量调节 课堂讨论：换热器出口温度不同串级控制方案比较 问题讨论 串级控制系统在过程工业中获得了广泛应用，原因何在？ 何时我们可采用串级控制方案? 串级控制系统中的副参数如何选择？ 串级控制参数如何整定？ 串级控制中也存在积分饱和现象，原因分析