力矩受限的机器人吸引域估计方法 - 控制与决策.PDF

第 24 卷 第 7 期 控 　制 　与 　决 　策 　　2009 年 7 月 Vol . 24 No . 7 Cont rol an d D ecis ion J ul . 2009 　　文章编号 : 100 10920 (2009) 力矩受限的机器人吸引域估计方法 彭文东 , 苏剑波 (上海交通大学 自动化系 , 上海 200240) 摘 　要 : 针对力矩受限的机器人组合非线性反馈控制的局部稳定区域描述问题 ,研究了吸引域的估计方法. 利用不 变集属性和椭球性质 ,定义两种不同意义的最大椭球不变集来逼近吸引域 ,分别采用设置初始状态法和参考形状集 法求解. 通过带有约束的优化问题描述 ,所有条 ,件均能转化为线性矩阵不等式条件 ,易于求解. 由于采用优化技术 , 能够减小吸引域估计的保守性. 数值算例验证了所提方法的有效性. 关键词 : 机器人 ; 有界力矩 ; 组合非线性反馈 ; 吸引域 ; 线性矩阵不等式 中图分类号 : TP24 　　　　文献标识码 : A Estimation methods of domain of attraction f or robot with bounded torques P E N G Wend ong , S U J i anbo (Dep art ment of Automation , Shanghai J iaotong U niver sit y , Shanghai 200240 , China . Correspondent : P EN G Wen dong , Email : p engwendong @sj t u . edu . cn) Abstract : To formulat e t he p roblem concerned wit h local st able region descrip tion of compo sit e nonlinear feedback cont rol for robot manip ulator s wit h bounded torques , t he estimation met ho ds of domain of att raction are st udied . By u sing t he p rop erties of set invariance and ellip soid , two different maximum ellip soid invariant set s are defined a s t he estimation of domain of att raction , so t he met hods of setting initial st at e and reference shap e set are int ro duced . Through t he descrip tion for t he con st rained op timization p roblem , all condition s can be exp ressed in L M I condition s and conveniently solved . Owing to t he utilization of op timization t echnique , bot h met hods can reduce t he con servati sm of estimation . Simulation examp les t estify t he effectiveness of t he suggest ed met ho ds. Key words : Robot ; Bounded