机器人避障问题的解题分析.ppt

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2017-08-11 发布于天津
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机器人避障问题的解题分析.ppt

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机器人避障问题的解题分析

本文主要解决以下几个问题 3.4 求过A、B、C圆弧的圆心位置最短路径为建立非线性规划模型过A点 s.t. 非线性规划模型用LINGO计算编写LINGO程序 model: min=((m-80)^2+(n-210)^2-400)^(1/2)+((m-220)^2+(n-530)^2)^(1/2)+10*(@acos(-1)+@atan((n-530)/(m-220))-@atan((y2-y1)/(x2-x1))); ((x2-x1)^2+(y2-y1)^2)^(1/2)=((m-80)^2+(n-210)^2-400)^(1/2); (x1-80)^2+(y1-210)^2=100; (x2-m)^2+(y2-n)^2=100; ((n-y2)/(m-x2))*((y2-y1)/(x2-x1))=-1; (300-m)^2+(300-n)^2=100; n=y2; y1210; end LINGO程序（过A点圆心的搜索）运行结果： Local optimal solution found. Objective value: 482.2310 Variable Value Reduced Cost M 290.8854 0.000000 N 304.1140 0.000000 Y2 294.6634 0.000000 Y1 219.4505 0.000000 X2 294.1546 0.000000 X1 76.73080 0.000000 LINGO程序（过A点圆心的搜索）过B点最短路径为建立非线性规划模型非线性规划模型编写LINGO程序 model: min=((m-150)^2+(n-600)^2)^(1/2)+((m-180)^2+(n-680)^2)^(1/2)+10*(@acos(-1)-@atan((680-n)/(270-m))-@atan((600-n)/(150-m))); (m-100)^2+(n-700)^2=100; End 运行结果 Objective value: 219.9993 Variable Value Reduced Cost M 107.3884 0.000000 N 693.2612 0.000000 LINGO程序（过B点圆心的搜索）过C点，最短路径为非线性规划模型 model: min=((m-670)^2+(n-730)^2-400)^(1/2)+((m-720)^2+(n-600)^2-400)^(1/2)+10*(@atan((y2-y1)/(x2-x1))-@atan((y4-y3)/(x4-x3))); (x1-720)^2+(y1-600)^2=100; (x3-670)^2+(y3-730)^2=100; (x2-m)^2+(y2-n)^2=100; (x4-m)^2+(y4-n)^2=100; (700-m)^2+(640-n)^2=100; ((n-y4)/(m-x4))*((y4-y3)/(x4-x3))=-1; ((n-y2)/(m-x2))*((y2-y1)/(x2-x1))=-1; (y2-y1)/(x2-x1)(n-600)/(m-720); (y4-y3)/(x4-x3)(n-730)/(m-670); m700;y4