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旋转倒立摆的神经网络控制 - 先进控制系统研究所概况.pdf

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旋转倒立摆的神经网络控制 - 先进控制系统研究所概况

16 6          Vol.16 No.6  2006 12         Jour al of North Chi a I stitute of Aerospace E gi eeri g          Dec.2006   旋转倒立摆的神经网络控制 马 光  齐建玲  王宏宇 (北华航天工业学院 电子工程系, 河北廊坊065000)  :, BP , 。 , BP 。 :;;BP :TN913   :A   :1673-7938(2006)06-0004-03 0   2  BP (Artificial Neural Netw ork, BP (Back Propaga- ANN)、 tio )。 、。 , , , (“ 、, ”)。。 。, , 、、 , “”。“ , 、、 ”“”, 。 , 1  。 , , 。 1 。 2 BP , , m 、p 、q 、、, Wij , Vj t 。A k , Yk 。 1  、、、 。 1 , 2 。 , , , , 2 BP , 。 Q BP , , Q , 。 q (q =1, 2, :(KY-2003-10) …, Q )nq , q i :2006-09-01 (q ) ω (i =1, 2, …, n ;j =1, 2, : (1974-), , , , , ij q 、。 …nq-1 ), q -1 j — 4 — 6 马 光: 2006 12 xj(q-1)。q i 、: , 。 nq-1 -1 ~+1。 (q ) (q) (q-1) (q-1) (q ) (q ) s =∑ ω x (x =θ , ω =-1) i ji j 0 i i 0 j

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