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洁能应用 PID 调节的概念及 PID 参数值的修改方法 1、 PID调节的说明 a) PID调节算法 M = MP + MI + MD n n n n 输出 =比例项+ 积分项+ 微分项 其中: M 第n 采样时刻的计算值 n MP 第n 采样时刻的比例项值 n MIn 第n 采样时刻的积分项值 MDn 第n 采样时刻的微分项值 i. 比例项 比例项算式是： MP = Kc * (SP - PV ) n n n 其中： MPn 第n 采样时刻比例项的值 Kc 增益 SPn 第n 采样时刻的给定值 PVn 第n 采样时刻的过程变量值 ii. 积分项 积分项值MI算式是： MI = Kc * TS / TI * (SP - PV ) + MX n n n 其中： MIn 第n 采样时刻的积分项值 电话：0551 第 1 页共 6 页 E-mail:zjs220@163.com 洁能应用 Kc 增益 TS 采样时间间隔 TI 积分时间 SPn 第n 采样时刻的给定值 PVn 第n 采样时刻的过程变量值 MX 第n-1 采样时刻的积分项(积分项前值) (也称积分和或偏 置) 积分和(MX) 是所有积分项前值之和，在每次计算出MIn 之后都要用 MI 去更新MX ，其中MI 可以被调整或限定。MX 的初值通常在第一次 n n 计算输出以前被设置。采样时间是重新计算输出的时间间隔，而积分 时间控制积分项在整个输出结果中影响的大小。 iii. 微分项 微分项值MD 与偏差的变化成正比，其计算式为： MD = KC * TD / TS * ((SP - PV ) - (SP - PV )) n n n n - 1 n - 1 如果给定值不变(SP =SP ) ，这样可以用过程变量的变化替代偏差 n n-1 的变化计算算式可改进为: MD = KC * TD / TS * (PV - PV ) n n - 1 n 其中 MDn 第n 采样时刻的微分项值 Kc 增益 Ts 采样时间 TD 微分时间 SPn 第n 采样时刻的给定值 SPn 1 第n-1 采样时刻的给定值 – PVn 第n 采样时刻的过程变量值 电话：0551 第 2 页共 6 页 E-mail:zjs220@16