车载定向天线云台随动系统设计.pdfVIP

Design＆Applications 设计应用 车载定向天线云台随动系统设计 DesignofVehicleDirectionalAntennaPla竹orm ServoSystem ■ 山东科技大学 王 迪 刘法胜 清华大学 何克忠 机等组成 。指挥车和被控车辆通过 实际系统的调试 ，确定 PID控制器 目lJ吾 GPS接收机实时获取 自己的坐标位 的参数 。 在无线 图像传输通信系统 中， 置，指挥车上GPS数据通过 串 口发 机械传动部分主要 由功率放大 要获得较高 的接收增益 ，需要定 向 送到指挥车上的监控计算机 。被控 器 、减速器、直流力矩 电机 、定 向天 接 收天线对准信号发射源 。本文针 车辆GPS数据通过数据无线电台发 线云台等构成 。该部分接收控制信 对 由指挥车和被控车辆组成 的应用 送 到指挥车上 的监控计算机 ，冉通 号和反馈角度信息，完成云台的转动。 平 台，利用磁罗盘和GPS的定 向、定 过 串 口传给测控计算机 。由磁罗盘 该车载定向天线云 台随动系统 位技术设计了车载定向天线云台随 获取定 向天线云台当前方 向角 ，通 是典型的闭环负反馈控制系统。计 动系统 。在该系统 中，定向接收天 过 串 口传送到测控计算机 。通过指 算得到指挥车和 目标车辆 的方位 线和磁罗盘 固定在指挥车云台上 ， 挥车和被控车辆 的坐标位置，计算 角，采集磁罗盘得到当前方 向角为 GPS接 收机 天线安装在指挥车上 。 出两者之 间的方位角 ，并与由磁罗 反馈信息 ，两者之差为机械部分的 通过随动系统控制云台转动 ，使定 盘得到 的当前方 向角 比较 ，得到云 控制信号 ，控制信号经过 PID数字 向接收天线实时对准移动中的被控 台应转动 的角度数据 。 调节器 、D／A转换器 、功率放大器 、 车辆，以达到图像 的最佳接收效果。 系统的随动控制部分采用下载 力矩 电机 、减速齿轮带动云台转动 ， 系统结构设计 到测量控制计算机 中的数字 PID控 使定 向天线指 向 目标车辆 ，当控制 制算法 。PID控制器是根据 系统的 信 号减小为零时 ，定向天线云 台停 该系统主要 由GPS接收机 、磁 误差 (本系统即为指挥车 、被控车辆 止转动。从而达 到定 向接收天线实 罗盘、定 向天线云 台和 以PIC18F458 之问的方位角与云台当前方 向角 的 时对准移动 目标 的最佳通信状态 。 单片机为核心 的测控计算机组成 ， 偏差)，利用比例 、积分 、微分计算出 定 向天线云台随动系统控制结构如 共分为数据采集 、随动控制和机械 控制量对被控对 象进行控制 。通过 图2所示 。 传动三部分，系统 的结构示意图女¨ 图1所 示 。 图1中，①为指挥车上的GPS接收 机，②为定向天线云台上的磁罗盘，③ 为定向天线云台，④为传动机构，⑤为 直流力矩电机 ，⑥为功率放大器，⑦为 测