DF飞享屋MWC开源飞控GUI功能详解.pdfVIP

前两天，朋友在组装四旋翼的时候问到了GUI 的相关功能，令 我想起一开始的时候GUI当中的一些内容也着实让我花费了一些时 间来了解。但由于GUI也是国外爱好者做成的，其中很多术语有特 定的含义，并非英汉直译。因此确实有必要总结一下，为别人节约一 点时间。 MWC 所使用的 GUI 也有不同的种类，官方 GUI 的名称为 “MultiWiiConf”，和控制程序分处于不同的文件夹内，由Java语言 编写，非常方便。下图是在正确连接无人机和电脑后，打开GUI所 看到的界面： 我一般将GUI分成五个部分。 第一部分是左上角。包含版本号，从图中可以看出，我使用的是 2.3 2.2 GUI USB 版本，但同样 版本 一样可以工作。以及 连接口等。 同样，start,stop两个按钮就是启动链接，读取数据的开关。 第二部分是数据读取部分。一部分在左下角，可以读取到加速度 计，陀螺仪，强磁计等传感器的数值数据。在它旁边是数据的图形曲 线形式。在我们校正加速计，陀螺仪，强磁计时都需要通过数据展示 部分来了解相关情况。 第三部分是中间的那一大堆，包括参数调整和功能设定。这一部 分比较重要，我单独截出图来详细分析。 参数调整部分如下图所示。 这里的一列包括Roll,Pitch,Yaw,Alt等等都属于待调参数，调整的 内容是由MWC程序决定的具体的位置等我后面写程序博客内容时 PID PID PI 会专门列出。三个姿态的 参数，高度 参数，定点的 控制， PID 定点修正速率等。 算法属于对数学模型要求不高的控制算法，但 缺点就是难以向模型类控制算法那样精确设定参数，因此试参的成分 很大。但了解到PID基本空能后，可以很快将参数设定在收敛区域， 无非控制效果稍有差异而已。 下面的两个是油门曲线和遥控曲线。设置的平缓一些比较适合新 手操作，设置的斜度更大，表明更加灵敏，更适合进行高度机动。 功能选择部分如下图所示： 这里AUX1表明调节按钮 ，低中高三个档位各对应一列功能。1 举个例子，下图。 表明当AUX1所对应的按钮在低档位时，启动了ANGLE功能， 而其他功能并未启动。 在这里说明一下这些功能的含义 ARM GUI ： 解锁飞机 ANGLE：姿态自稳定 HORIZEN 2.3 PID ：姑且叫做地平线功能，由于 可以选择两种 算 法（结构不同），因此以新版算法为例，打开此功能后在控制器计算 时进行判断，会多加一个pidlevelI8 的控制。也就是多加一个积分控 制。 BARO：气压计定高 MAG：偏航方向保持 HEADFREE：非定向模式 HEADADJ：我从未用过此模式，等补看程序后再补上吧。 GPSHOME GPS ： 返回出发原点 GPSHOLD GPS ： 位置保持 AUTOLIFT AUTOLAND 图上的 和 是我自己写的自动起降。关于 如何往程序里添加功能，并与GUI互通，我整理好便和大家分享！ 第四部分为遥控器输入数据。这里可以对遥控器的控制信号进行 调整，修改等。同时也可以检查自己算法中的功能按钮等。由于MWC 飞控油门控制一直是个比较麻烦的地方，在这里进行连线调试，可以 比较清楚的了解到油门输出值大小。 第五部分可以成为飞行状态，从这里可以看到四旋翼每个旋翼的 编号是否正常，机头是否校正，检查强磁计指向等。 MWC GUI