工业机器人自动磨抛系统.PDF

研 究与探索 2010 遣农机 蒲 FU~ AN NONGJI 工业机器人 自动磨抛系统 刘 克 (福建交通职业技术学院，福建 福州 350007) 摘 要：介绍一种用于卫浴产品表面加工的工业机NA 自动磨抛系统，着重介绍砂抛加工机构和布抛加工 机构 的基本原理，以及它们的控制系统和主要控制变量。实践证明，采用这种加工设备，可以使卫浴产品的生 产达到要求。 、 关键词：卫浴产 品；机器人 ；磨抛系统 中图分类号：TG580．692 TP242 文献标识码 ：A ’ 卫浴产品是一个异形曲面的工件 ，其加工过程 是：①低压铸造形成龙头毛胚；② 由砂轮完成的砂抛 加工：③ 由布轮完成布抛加工 。 传统的加工方法是靠人工手持毛胚工件与砂抛 轮接触完成的砂抛加工；以及靠人工手持砂抛加工之 后的工件与抛光布轮接触完成的布抛加工。这些都是 通过人工调节接触力大小，这样不但安全性难 以保 证，且费时费力、效率低、质量差，同时还存在环保等 前后移动 诸多问题 。为此，课题组研究开发了“工业机器人 自动 程：300蛐 磨抛系统”，有效地解决了“砂抛加工”和 “布抛加工” 存在的问题。 图 1 砂抛加工过程示意图 (1)第一部分：加工工件靠六个 自由度的机器人 1 工业机器人 自动磨抛系统设计 控制，保证 了所有工件高精度重复定位的功能； 为了实现 自动磨抛的加工控制，就要对 工‘件 ’’和 (2)第二部分：砂带靠PLC控制，由变频器控制砂 “刀具’’进行控制 。为此，项 目组采用工业机器人 工‘ 带导轮 电机，从而带动砂带旋转，其速度可以调节；同 件 ”进行空间位置的控制；采用合适的设备对 “刀具” 时，依靠压力传感器检测砂带与工件加工过程的压力，通 工作状态和运行进行控制。 过伺服气缸移动砂抛机。 按照加工工艺的步骤分为砂抛加工和布抛加工。 1．1．2 砂抛控制系统的基本结构 为此，设计的“工业机器人磨抛系统”包含了“砂抛控 依据砂抛工艺的特殊特性，结合上述思路，设计 制系统”和 “布抛控制系统”，以完成 自动磨抛的加 了如图2所示的砂抛加工控制系统。 工 。 整个控制系统由人机界面 (HMI)、可编程序控制 1．1 砂抛控制系统 器 (PLC)、l～4号砂抛机 (包括气动伺服系统、变频 1．1．1 砂抛加工机构的基本原理 器)、现场 I／0、送料台和机器人等组成。 由于加工工件的外轮廓是不规则的，采用简单的 控制系统的基本工作原理是：PLC、变频器和机器 机械设备完成工件的位移是困难的，为此，设计了如 人依靠现场总线DeviceNet完成数据交换。机器人 图l示意的加工机构。