三维齐次坐标(x,y,z) - read.ppt

二维图形的显示流程图 齐次坐标 (x,y)点对应的齐次坐标为 (x,y)点对应的齐次坐标为三维空间的一条直线 三维几何变换 三维齐次坐标 (x,y,z)点对应的齐次坐标为 标准齐次坐标(x,y,z,1) 右手坐标系 三维几何变换 变换矩阵 平移变换 比例变换 三维变换矩阵-对称变换 在二维变换下，对称变换是以线和点为基准，在三维变换 下，对称变换则是以面、线、点为基准的。 对称于XOY平面 [x y z 1] = [x y -z 1]= 对称于YOZ平面 [x y z 1] = [-x y z 1]= 对称于XOZ平面 [x y z 1] = [x -y z 1]= 三维变换矩阵-旋转变换 绕X轴变换 空间上的立体绕X轴旋转时，立体上各点的X坐标不变，只是Y、Z坐标发生相应的变化。 x = x y = ρcos(α+θ) = y*cosθ- z*sinθ z = ρsin(α+θ) = y*sinθ+z*cosθ 三维变换矩阵-旋转变换 矩阵表示为： 遵循右手法则，即若θ0，大拇指指向轴的方向，其它手指指的方向为旋转方向。 三维变换矩阵-旋转变换 绕Y轴旋转 此时，Y坐标不变，X，Z坐标相应变化。 x = ρsin(α+θ) = x*cosθ + z*sinθ y = y z = ρcos(α+θ) = z*cosθ- x*sinθ 三维变换矩阵-旋转变换 矩阵表示为 三维变换矩阵-旋转变换 绕Z轴旋转 此时，Z坐标不变，X，Y坐标相应变化。 x = ρcos(α+θ) = x*cosθ - y*sinθ y = ρsin (α+θ) = x*sinθ+ y*cosθ z = z 三维变换矩阵-旋转变换 矩阵表示为： 绕任意轴的旋转变换 a)??????? 绕过原点的任意轴的旋转变换 空间点P(x,y,z) 绕过原点的任意轴ON逆时针旋转θ角的旋转变换。 基本思想：因ON轴不是坐标轴，应设法旋转该轴，使之与某一坐标轴重合，然后进行旋转θ角的变换，最后按逆过程，恢复该轴的原始位置。 绕任意轴的旋转变换 解：令ON为单位长度，其方向余弦为： α、β、γ为ON轴与各坐标轴的夹角。 变换过程如下： 1)?让ON轴绕z轴旋转-α，使之在XOZ平面上。其中 绕任意轴的旋转变换 因此 绕任意轴的旋转变换 2）让在XOZ平面上的ON绕y轴旋转-γ,使之与z轴重合。其中 因此 绕任意轴的旋转变换 3）P点绕ON轴（即z轴）逆时针旋转θ角 4）ON轴绕y轴旋转γ 5）ON轴绕z轴旋转α 因此 b)? 绕任意轴的旋转变换 上面的ON轴若不过原点，而是过任意点(x0,y0,z0)，变换如何呢？ 实例解答： P-45 习题9 将一组点正投影到任意平面上。 分析：若能将该平面与一坐标平面重合，则可以求点对坐标平面的正投影，在对点进行逆变换就可以得到该点在给定平面上的投影。 1）设该平面法向量为（a,b,c)，平面上一点为（x0,y0,z0），平移 该点到坐标原点。得到平移变换T1 2） 旋转其法向量与z轴重合，则该平面与xoy面重合。得到旋转变换 R(-α) 与R(-γ) 3） 对给定点求在xoy面上的正投影，得到投影变换T2 4） 对经过变换的点再依次做逆变换。 整个过程为：由于 与 只是坐标不同，不改变投影点之间的相对位置，所以可以将 在窗口绘出。 透视的基本知识 图中，AA,BB,CC为一组高度和间隔都相等，排成一条直线的电线杆，从视点E去看，发现 ∠AEA?∠BEB?∠CEC? 若在视点E与物体间设置一个透明的画面P,让P通过AA，则在画面上看到的各电线杆的投影aabbcc aa即EA,EA与画面P的交点的连线; bb即为EB，EB与画面P的交点的连线。 cc 即为EC，EC与画面P的交点的连线。 ∴近大远小 透视的基本知识 若连a,b,c及a,b,c各点，它们的连线汇聚于一点。 然而，实际上，A,B,C与A?，B?，C?的连线是两条互相平行的直线，这说明空间不平行于画面(投影面）的一切平行线的透视投影，即a,b,c与a,b,c的连线，必交于一点，这点我们称之为灭点。 透视投影 1 观察点在原点，投影面垂直于z轴的透视投影变换。 设投影面方程为 z=z0，被投影点坐标为(x,y,z,1),得到的投影点为(x’,y’,z0,1) ,则有：