第4章 mf机器人运动程序设计.pdfVIP

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2017-07-21 发布于浙江
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第4章 mf机器人运动程序设计.pdf

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第4章MF机器人运动程序设计 1 MF机器人运动程序设计 1 前进一步动作程序设计 2 后退一步动作程序设计 3 连续行走程序设计 4 行走50步完整程序 5 复杂动作程序设计 4.1 前进一步动作程序设计  仿人机器人步行模拟人类步行原理，需要先对人类步行的动作进行分解，再根据人走路的姿态和关节状态来设计机器人关节电机的旋转角度，从而实现步行过程。 3 4.1 前进一步动作程序设计  行走一步的姿态控制流程如下图：。 4 4.1 前进一步动作程序设计  行走一步的姿态控制。 SPEED 5 直立 MOVE G6A,100, 76, 145, 93, 100, 100 MOVE G6D,100, 76, 145, 93, 100, 100 MOVE G6B,100, 30, 80, 100, 100, 100 MOVE G6C,100, 30, 80, 100, 100, 100 WAIT SPEED 10 重心完全转移到右脚，抬左脚摆臂保持平衡 MOVE G6A, 90, 100, 115, 105, 114 MOVE G6D,113, 78, 146, 93, 94 MOVE G6B,90 MOVE G6C,110 WAIT SPEED 10 伸出左脚 MOVE G6A, 85, 44, 163, 113, 114 MOVE G6D,110, 77, 146, 93, 94 WAIT SPEED 4 左脚触地，重心向左脚转移 MOVE G6A,110, 76, 144, 100, 93 MOVE G6D,85, 93, 155, 71, 112 WAIT 5 4.1 前进一步动作程序设计  行走一步的姿态控制。 SPEED 10 抬右脚 MOVE G6A,111, 77, 146, 93, 94 MOVE G6D,90, 100, 105, 110, 114 MOVE G6B,110 MOVE G6C,90 WAIT SPEED 10 伸出右脚 MOVE G6A, 111, 76, 144, 100, 93 MOVE G6D,85, 44, 163, 113, 114 WAIT SPEED 4 右脚触地，重心向右脚转移 MOVE G6A,85, 93, 155, 71, 112 MOVE G6D,110, 76, 144, 100, 93 WAIT SPEED 5 直立 MOVE G6A,100, 76, 145, 93, 100, 100 MOVE G6D,100, 76, 145, 93, 100, 100 MOVE G6B,100, 30, 80, 100, 100, 100 MOVE G6C,100, 30, 80, 100, 100, 100 WAIT 6 4.1 前进一步动作程序设计  行走一步的姿态控制。 