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- 2017-09-06 发布于天津
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年月第卷第期转向架测试自由度模拟平台位姿正解解算刘玉梅曹晓宁苏建王秀刚梁树林王帆吉林大学交通学院吉林长春长春轨道客车股份有限公司吉林长春摘要为了实现转向架实际线路运行状态室内台架模拟对转向架动态测试的自由度模拟平台位姿正解进行了研究根据自由度模拟平台几何结构和参数利用基于欧拉角的齐次变换矩阵及杆长约束条件建立了以位姿变量为未知量方程数等于作动器数的自由度模拟平台位姿正解非线性数学模型借助于仿真环境利用牛顿拉夫逊算法将以位姿元素为变量的非线性数学模型转化为以位姿元素增量为变量为系数矩阵的线性方程组
２０１２年１１月 第３３卷 第６期
Ｎｏｖ．２０１２ Ｖｏｌ．３３ Ｎｏ．６
ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１６７１－７７７５．２０１２．０６．００１
转向架测试６自由度模拟平台位姿正解解算
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