深海底采矿机器车运动控制研究与虚拟仿真.pdfVIP

匣亘墅雯要亚堕受垂至翌’ 仿真技术 文章编号：1008-0570(2008112-1-0251-03 深海底采矿机器车运动控制研究与虚拟仿真 of Control ofthe RobotVehicleandVirtual—- StudySteering System Deep--seabedMining Simulation Reality (1．长沙理T大学能源与动力丁程学院；2．湖南江河机电自动化工程有限公司)：冯磊华l杨 锋2 FENGLei·huaYANG Feng 摘要：采矿机器车是一种在水深5000—6000米的海底采集锰结核的智能机械，由于深海环境复杂。单一’的控制无法达到集矿 机行走的要求。针对集矿机的履带速度控制。设计了模糊PID的履带速度内环控制器。针对集矿机行走偏差。设计了模糊的 外环控制器，并加入一智能积分器与模糊控制并联以消除静差和极限环振荡。利用虚拟现实技术仿真，证明了该控制系统 是可靠的。 关键词：大洋采矿；可靠性；模糊PID控制：模糊积分控制 中图分类号：TP391．9 文献标识码：A nodulesonabout Abstract：The machineiSan collectorthatcan uDthe 5000m一 deep—oceanmining intelligent pick multiple—metal 6000m’B floor．BecausetheenvironmentiSvery inthe centreliSunabletoreachthedemandfor deep—sea complexdeep—sea．single ofthevehicle．Inordertocentrelthe of theInner controllerof PID．Inordertocon． steering speedpedrail．hasdesigned Loop fuzzy trolthe el-forofthevehicle’Stravel．has theExternalcontrollerof and{oininan integratortoavoid designed lamp fuzzy intelligent theeontrol useof simulation．showthat isreliable． surge．Thevirtual—realitytechnology system control Keywords：Deep-seamining；Reliability；Fuzzy哪control；Fuzzy-integral 深海底采矿机器车的主要任务为从6000m深的稀软海底 环境中自主、准确、高效地采集多金属结核，运动控制的基本要 求是控制机器车的位置和姿态(主要是指机器车的方位角)。所 以实现机器车的位置和姿态控制，并且该控制系统是否可靠将 直接关系到深海采矿的成败。为此，本文重点研究深海底采矿 机器车的运动控制问题，并利用虚拟现实技术来验证控制系统 ‘ 的可靠性。