4-2根轨迹的绘制法则-光电信息科学技术学院-烟台大学.PPT

4-2 根轨迹的绘制法则 4.2.1 常规根轨迹的绘制法则(180°根轨迹) 法则1：根轨迹起始于开环极点，终止于开环零点。一般在实际系统中，开环传函分子多项式次数m与分母多项式次数n满足：m≤n，所以有n－m条根轨迹终止于无穷远处。 最后一步求K*=an，仅对本题成立（无开环零点） 解: (1) 系统的开环零点z1＝－2；开环极点为p1，2＝－1±j。根轨迹始于开环极点，止于开环零点或无穷远处。 例7 已知系统开环传递函数为 试绘制该系统的根轨迹图。 (2) m=1，n=2，所以根轨迹条数为2条，且关于实轴对称。 (3) 实轴上的根轨迹区间为[－∞，－2]。 (4) 求分离点: 系统特征方程 由： 得： (舍) (5) 根轨迹起始角: ⑹ 为准确地画出S平面 上根轨迹的图形，运用相角条件可证明本系统在S平面上的根轨迹是一个半径为 ，圆心位于点 的圆弧。 证明:已知系统的开环零点和极点分别为 ， ， , 令s=u+jv为根轨迹的任一点，由相角条件可得 将s、z1 、p1 和 p2 代入得: 即: 应用三角公式 方程表示在S平面上的根轨迹是一个圆心位于点 半径为 的圆弧。 将上式等号左边合并可得到 将上式等号两边取正切，则有 使用MATLAB绘制此 根轨迹的程序如下 (L4_7.m文件): n=[1 2]; den=[1 2 2]; g=tf(n,d); rlocus(g); 由本例不难发现，由两个开环极点（实极点或复数极点）和一个开环实零点组成的二阶系统，只要实零点没有位于两个实极点之间，当开环根轨迹增益K*由零变到无穷大时，复平面上的闭环根轨迹，是以实零点为圆心，以实零点到分离点的距离为半径的一个圆（当开环极点为两个实极点时）或圆的一部分（当开环极点为一对共轭复数极点时）。这个结论在数学上的严格证明可参照本例进行。 4.2.2 闭环极点的确定 对于特定K*值下的闭环极点，可用模值条件确定，主要是先用试探法确定实数闭环极点，再用综合法得到其他闭环极点。 例8：已知系统开环传函为： 及其根轨迹，试确定 K*＝4的闭环极点。 解:如图所示根轨迹是准确的。由于m＝0，n＝4，所以系统有4个闭环极点，设为s1、s2、s3和s4， 由模值条件得： 在实轴上任选一点s1代入上述方程，验证是否满足， 经过多次试探，得s1＝－2，s2＝－2.51。 即： 系统特征方程为： 得： 开环零、极点分布及相应根轨迹 * * 烟台大学光电信息学院 —幅值条件 —相角条件 幅值条件为充分条件，用于确定K*的值；相角条件为充要条件，用于绘制根轨迹。 绘制根轨迹的条件： G(s)H(s)＝－1 ——根轨迹方程 即： 证明：由幅值条件 当 时，只有 才能满足以上幅值条件，故根轨迹必从开环极点 出发。 当 时，只有 (n≥m时)才能满足以上幅值条件，故根轨迹必终止于开环零点 或无穷远处。 法则2：根轨迹的分支数等于max{m,n}，且根 轨迹连续，并关于实轴对称。 法则3：根轨迹的渐近线。 如果开环零点的数目m小于开环极点数n, 即n＞m, 则有(n-m)条根轨迹沿着某条渐近线终止于无穷远处。 渐近线的可由下面的方程决定。 渐近线与实轴正方向的夹角: 渐近线与实轴的交点坐标: 法则4：实轴上的根轨迹。实轴上某一区域，若其右边开环零、极点个数之和为奇数，则该区域是根轨迹。(180°根轨迹) 证明： s1左边每个开环极点或零点提供的相角为0， s1右边每个开环极点或零点提供的相角为180o， 每对共轭极点和零点提供的相角之和为0或360o，互相抵消。 所以，只有其右边开环零点、极点的总数为奇数的实轴线段才满足相角条件。 例1：已知系统的特征方程为 试大致绘制其根轨迹。 解:由题意，系统开环传递函数为： (1) 系统无开环零点；开环极点为p1＝0，P2＝－1，p3＝－2。根轨迹起始于开环极点，终止于开环零点或无穷远处。 (2) m=0，n=3，所以根轨迹条数为3条，且关于实轴对称。 (3) 根轨迹渐近线与实轴的交点为: (4) 实轴上的根轨迹区间为： 渐近线与实轴的夹角为: 法则5：根轨迹轨迹的分离点。