生物控制论教学资料-第6章 状态变量法应用.pptVIP

目标函数为： 引进一组辅助变量 并假定它满足微分方程组 ： λ(t)称为协状态变量 引进辅助函数 写成向量形式为： H(x,λ,u,t)＝L(x,u,t)+ λTf(x,u,t) 称H(x,λ,u,t)为哈密顿(hamiltonian)函数。 哈密尔顿方程组 (正则方程组 ) 由下两式可得： H(x,λ,u,t)＝L(x,u,t)+ λTf(x,u,t) 哈密尔顿方程组 (正则方程组 ) 最小值原理前提 假定： 关于自变量：x，u，t都是连续的，其中ｉ，j＝1，2，…，n，并且u(t)是容许控制 最小值原理 设u*(t)是最优控制，x*(t)是对应于u*(t)的状态最优轨线，则： (1)存在一个向量λ*(t)，它和x’(t)满足下面正则方程组： 此处λ*(t)称为协状态最优轨线。 (2)哈密尔顿函数 H(x *(t)，λ*(t)，u(t)，t) 作为u的函数，在u= u *(t)上达到最小值。 (3)正则方程组式边界条件确定 1)若已给定：x(t0)＝x0　，x(tf)＝xi即为固定端点的控制问题，则正则方程组的边界条件为： x(t0)＝x0，x(tf)＝xi 2)若x(t0)＝x0给定，x(tf)是自由的，即为自由端点问题，则正则方程组的边界条件为： x(t0)＝x0，λ(tf)＝０ 3) t0通常是给定的，如果tf是自由的，即是自由终端时刻的控制问题，则多了一个独立参数，为了确定该参数还需要再附加一个条件。对于1)、2)给定的边界条件的情况下，只要在相应边界条件中，加入下面关系： H(x(tf)，λ(tf)，u(tf)，tf)＝0 以便确定tf。 利用最小值原理求解u*(t)步骤 求解u*(t)，首先可以解得u*，x*，λ*的关系为 u·＝U(x*，λ*，t)， (a) 然后，将(a)式代入正则方程组，则得到仅关于x*，λ*的2n个未知数的2n个微分方程组。再利用上述的边界条件，便可求出x*(t)和λ*(t)。最后，将上面求得的x*(t)和λ*(t)代入式(a) ，便得到最优控制u·(t)。 利用最小值原理求解u*(t)步骤 １）由下式 解得u*，x*，λ*的关系： 　u*＝U(x*，λ*，t) ２）将u*＝U(x*，λ*，t) 代入正则方程组： 得到仅关于x*，λ*的2n个未知数的2n个微分方程组。 ３）再利用边界条件，求出x*(t)和λ*(t)。 ４）将求得的x*(t)和λ*(t) 代入 　　u*＝U(x*，λ*，t) 　　便得到最优控制u*(t) [例]　设系统状态方程为： x(0)＝x0，x(1)为自由，目标函数为： 求u使J(u)达到最小。 解 哈密尔顿函数为 ： H(x，λ，u，t)＝(x2+u2)+(-x/2 + u)λ　正则方程组为 ： 由于是自由端点控制问题，所以其边界条件为： x(0)＝x0，λ(1)=0 因为 所以　u=-λ/2 代入正则方程组得： 解此线性微分方程组，得其通解为： 将边界条件代入通解可得： 将C1,C2代入通解就可求得x*(t)和λ*(t) ， 由u=-λ/2可得最优控制为： 三、输出可控性及其判据 如果系统需要控制的是输出量而不是状态。对于控制输出量来说，状态完全可控性既不是必要的，也不是充分的。因此，必须研究系统输出的可控性。 定义4 若在有限时间间隔[t0，t1]内，存在无约束分段连续控制函数u(t)，t∈ [t0，t1]，能使任意初始输出y(t0)转移到任意最终输出y(t1)，则称此系统是输出完全可控，简称输出可控。 判据  线性定常连续系统的状态空间表达式为 式中，x为n维状态向量；u为r维输入向量；y为m维输出向量；A、B、C和D分别为n×n、n×r、m×n和m×r系数矩阵。 (3) 线性定常连续系统输出完全可控的充分必要条件是：m×(n+1)r矩阵 My=(CB CAB … CAn-1B D)的秩等于输出向量的维数m，即  rank My=m其中 My=(CB CAB … CAn-1B D)称为输出可控性矩阵 注意：输出可控性与状态可控性是两个不同的概念，二者没有什么必然联系。 例4、已知线性定常连续系统的状态空间表达式为 试判别系统的输出可控性和状态可控性。 解：系统的输出可控性矩阵为 　　My=(CB CAB D)＝（1　-1　０） rank My =1=m,故输出完全可控 系统的状态可控性矩阵为 |M|=0,rank Mn=2，故状态不完全可控 四、可观测性定义及其判据 1.可观测性定义 可观测性表征系统状态是否可由输出完全反映的