烟草拆箱机械手设计.pdfVIP

D 设计计算 DESIGN AND CALCULATION 烟草拆箱机械手设计 1 2 1 1 1 谢丹 ， 游庆 ， 赵言正 ， 王美龄 ， 李常勇 （1.上海交通大学机器人研究所，上海 200030；2.宜春学院理工学院，江西宜春 336000） 烟草拆箱机械手主要负责拆除烟包的外部包装。该部分实现机械自动化，有助于实现制烟厂流水线的无人工作 摘 要： 环境，并极大地提高了生产效率。文中根据烟草拆箱的要求和步骤，将机械手分为 ４个模块：夹具模块、框架模块、扎取 模块以及视觉检测模块，各模块相互配合实现机械手所需要的功能。 烟草拆箱机械手；视觉检测；模块 关键词： 中图分类号：TH122 文献标识码：A 文章编号：1002-2333（2007）02-0078-03 1 引 言 夹具模块的工 在烟草行业中，如何更加高效率地实现烟草外包装 作步骤： 箱的拆箱和回收是一个迫切需要解决的问题。随着现代 （ 1）视觉检测模 工业的发展，自动化和机器人技术有了显著的提高。由机 块定位第一根扎带 械手完成烟草箱的拆箱和回收，可以大大提高生产效率。 的位置，将信号传给 烟草拆箱机械手是一种新型的机器人，它所具备的功能 机械手，机械手带动 如下：（ 夹具模块运动到扎 1）能够依次剪断烟草箱上所有的扎带，并全部通 过压块夹住剪断的扎带，然后一次性将扎带放入收集处； 带处； （ 图1 夹具模块 （2）能够分别吸出上下部的外包装箱，并将其放入收集 2）夹具模块下 处；（ 部挑起扎带并定位在 3）能够分别取出上下部外包装箱内的垫纸，并将其 L处，最内侧压块下降并压紧第 1 放入收集处。 根扎带； 2 烟草拆箱机械手结构 （3）侧面剪切机构下降剪断扎带，然后夹具模块复 根据机械手所要完成的任务，将机械手的结构分为 位； （ 以下4个模块：（1）负责剪断并收集烟草包装箱外扎带的 4）视觉检测模块定位第2根扎带的位置，将信号传 夹具模块；（2）负责吸取烟草外包装箱的框架模块；（3）负 给机械手，机械手带动夹具模块运动到扎带处； 责扎取烟草包装箱内垫纸的扎取模块；（4）负责识别扎带 （5）夹具模块挑起扎带并定位在第一压块处，第二块 和垫纸的视觉检测模块。 压块下降并压紧第2根扎带； 机械手的工作步骤如下： 6）侧面剪切机构下降剪断扎带，然后夹具模块复 （ （ 位； 1）烟草箱定位→由输入流水线完成; （2）支起烟草箱→由输入流水线完成; （7）视觉检测模块定位第三根扎带的位置，将信号传 （3）检测黑扎带→由视觉检测模块完成； 给机械手，机械手带动夹具模块运动到扎带处； （ 4）剪断并收集扎带→由夹具模块完成； 8）夹具模块挑起扎带并定位在第二