4.第四章 根轨迹法.ppt

1. 计算开环极点： 4. 根据规则3，有？条渐近线，且渐近线的交点坐标与夹角分别是什么？ 开环零极点对系统稳定性的影响 适当增加开环零点可以调整根轨迹形状，提高了系统的稳定性！ 第三步：得到系统的自然频率和阻尼比 例 已知系统的开环传递函数，确定根轨迹的渐近线以及实轴上的根轨迹。 4.根据法则三写出渐近线的形式 ① 渐近线与实轴交点： ②渐近线与实轴正方向的夹角： 例 已知系统的开环传递函数，确定根轨迹的渐近线以及实轴上的根轨迹。 －4→－∞ 0→－1 5. 根据法则四确定实轴上的根轨迹 法则5:根轨迹上的分离点 1. 分离点：根轨迹在s平面某一点相遇后又立即分开。 2.实轴上分离点出现的情况：位于两个极点之间或两个零点之间。 × × d1 -1 -4 0 -3 -2 jω 根轨迹分离点的表示形式 1、分离点?b坐标值由分式方程解出： 2、分离点处的根轨迹的会合角 其中l为进入并立即离开分离点的根轨迹的条数。 （1）分离点的坐标值； （2）分离点处的根轨迹的会合角 例:系统开环传递函数为 ,根据前五条法则绘制其根轨迹。 1. 计算开环零极点： 2. 根据法则一确定？条根轨迹 共有3条根轨迹 p1=0，p2=-1，p3=-5 3. 根据法则二知道？条终止在开环零点，有 ？条根轨迹终止于无穷远处 没有终止在开环零点的根轨迹, 有3条终止于无穷远处的根轨迹 例:系统开环传递函数为 ,根据前五条法则绘制其根轨迹。 (k=0,1,-1) p1=0，p2=-1，p3=-5 [-∞，-5] [-1，0] 5. 根据规则4，有无实轴根上的根轨迹 ？ 例:系统开环传递函数为 ,根据前五条法则绘制其根轨迹。 6. 根据规则5，有无分离点？ 7. 概略根轨迹见图示。 p1=0，p2=-1，p3=-5 若有，是位于实轴上的哪一段根轨迹？ 两个极点之间或两个零点之间 法则6 :根轨迹的起始角与终止角： 起始角的一般计算式(0～360°) 起始角 :从开环复数极点出发的根轨迹的切线与正实轴的夹角。 法则6 :根轨迹的起始角与终止角： 终止角一般计算式(0～360°) 终止角 :进入开环复数零点处根轨迹的切线与正实轴的夹角。 单位反馈系统的开环传递函数如下所示，计算起始角和终止角。 １. 起始点: p1＝0、p2、3＝-0.5±j1.5 、p4＝―2.5 终止点: z1＝－1.5、z2，3＝－2±j 取k＝0 因为p3和p2为共轭复数，所以它们的起始角对称。 或 2.计算复极点P2的起始角 3.计算终止角 取k＝-1 因为z2和z3为共轭复数，所以根轨迹终止角对称。 单位反馈系统的开环传递函数如下所示，计算起始角和终止角。 １. 起始点: p1＝0、p2、3＝-0.5±j1.5 、p4＝―2.5 终止点: z1＝－1.5、z2，3＝－2±j 法则7 : 根轨迹与虚轴的交点 根轨迹与虚轴相交?闭环特征方程有纯虚根，系统处于临界稳定状态。 2）代数法 根轨迹与虚轴的交点有两种求解方法： 例 单位反馈系统的开环传递函数为 ，根据前七条法则绘制根轨迹。 第三步：根据法则三确定根轨迹的渐近线： 起始于开环极点：p1＝0、p2＝-1、p3＝―2 终止于开环零点：无穷零点（无穷远处） 第二步：根据法则二确定有 ？条终止在开环零点，有 ？条根轨迹终止于无穷远处 第一步：根据法则一确定根轨迹的条数： 3条根轨迹 ② 渐近线与实轴的交点: ① 渐近线与实轴的夹角: 例 单位反馈系统的开环传递函数为 ，根据前七条法则绘制根轨迹。 第四步：根据法则四确定实轴上的根轨迹： 第五步：根据法则五确定实轴上的根轨迹分离点： 解根： 第六步：由于无复数零极点，故不需计算起始角与终止角 [-∞,-2], [-1,0] 三个开环极点：p1＝0、p2＝-1、p3＝―2 例 单位反馈系统的开环传递函数为 ，根据前七条法则绘制根轨迹。 第七步：利用劳斯判据方法计算根轨迹与虚轴交点。 1. 写出闭环特征方程 3.根据系统临界稳定时的条件，利用s2行元素构成辅助方程 根轨迹与虚轴的交点 2. 根据闭环