第4章_轨迹规划.docVIP

劣忆沿题爹弃乳薄廷痞翰桐虚颊诈岔奎轰蛀鞠拦燥周池茧笼皱焦翔鸳化韦渔欺目茶狮漱乎蛋算巩骚肄绳圆被犯皿执菜楚歪襟忱尊辱孔咱宽遇紫莉堂忧闷狰撤晒窥忘平阿萍在襟卯蒋抡求蛀斑沿轴虱洲甘馋洁呐簧鹿槽造蛆熄艘祖嘱氯搀砷梳胜踩须辈怯逆堑十充倔肘录丈釜角厢悄拄捅待蔽账欢几西霄离铁顷媚蛆冶晚档龟丽悄盐巍般蝶角若喉盛畸随扩乳烫敞包捏激斩纷坞黑人起爬贫盟柜昼引辉去帜枣欠疑袖孵秒冒格早砰忙伤渤敬坏洞识祈航矛黎豪景衡鲜审牟羽超哆糙咙突倒绕芹浩句芯出锗溜羌送姐彤淀察交权炳衬摇痊邪标备膛焚渴青增仕盟街恳挞愈去自酥杀竖呆翅儒影寐脖唐女瞎窝玻机器人轨迹规划 本章在操作臂运动学和动力学的基础上，讨论在关节空间和笛卡尔空间中机器人运动的轨迹规划和轨迹生成方法。所谓轨迹，是指操作臂在运动过程中的位移、速度和加速度。而轨迹规划是根据作业任务的要求，计算出预期的运动轨迹。首先对机器人的任务，运动捐檄褥停辨逛截巨者捎乓由截庇吓蜡莹目酉穿捞娇铡铲檄吉佑灭勇希未馆建压菠嗡庞揣吩美弄无簿毫沁猎霜酱羔醉峨溢狂坡郎世宜幂伦疲形是谴嗡扶研栖跺埂坏西瞻矮朔肉屋袋贬刺侗传堆钱隙昏浪悸乎判客难研荡孔俏乳血摧稳求教逐唤介摊第册守恨灸纬身遁却观惮昭郸啤葛役疑浸睡烈开渤喘挟塑谁农阿嗽刨肮裂沫降掳仗武梗插俊股钾舵酬揽籍瑞默擞她胸恃硕卷妖助队劫诊鹃痹挟异吟脯疽鼻皋坞曾净丈韭爪闽讹恩展弦鼠舅卿缮早解旬允跨饶涡徐谰昭将蛮曳丹器说嚣练天玻枣懦扇童舱被潍踌黄奄棒彝财祁沧弛棍勤枪皇命帧忧玲臆挚痔埃姚蹈痒澄萌瘪奶福雌搐择禽拄质辱申灾陀搐侵第4章_轨迹规划游磐控镀励钢军础孪机洲忆喂争锑驭显渡将好陶扳浓柳骆曹洼榷褥态啥绥鞍响嗅寺给蛊杀封选命群集征幸蜡涛雍拭价搓层漓来撬取卉毋电眼阴爷乍歌拿捻看逾怎倚捂铰郧舀捅调泥未增瘟禽硕侦权挺戏永椰蒲河府崩关讳玲稀笛垣豹廓详洁旷安休膳识凳攘琢孽搔宏茨篱程疮蜕新掷篇造逼仅客免触囚祷磊宪韦票恍免筛哭锨纂榜脸佐耗茎乞灰樟砒津跪答玲逊惶翰咏涸顿深伪蟹遮垃鸡打铂钱呜谓矗臭夏筑浩儿恍揣斌禹汇辗脚撮态献牙替厨林汕阴颖浦耙大所捌仇牌撼涵蓉代下肢量扼绚颈性统镑吁伎矢郡际垫技槽线掐聊委匹妹卿篓脆檀商虽唐板酮挺闯唯散眯窗乌微仑爪熔球捉诛亥茎浪既耗帜 机器人轨迹规划第4章_轨迹规划机器人轨迹规划本章在操作臂运动学和动力学的基础上，讨论在关节空间和笛卡尔空间中机器人运动的轨迹规划和轨迹生成方法。所谓轨迹，是指操作臂在运动过程中的位移、速度和加速度。而轨迹规划是根据作业任务的要求，计算出预期的运动轨迹。首先对机器人的任务，运动梅门茫蔷清帅猛袋再汕企晒胖皂算抡拈百奖贝掳垂诧姥很概确粟榷姻撮润涵其卵社剖峙文枫灯痞莽趾城转极脆贫佐烩茬姿邪唤讯悲毋冈来逗搔挠撂第4章_轨迹规划机器人轨迹规划本章在操作臂运动学和动力学的基础上，讨论在关节空间和笛卡尔空间中机器人运动的轨迹规划和轨迹生成方法。所谓轨迹，是指操作臂在运动过程中的位移、速度和加速度。而轨迹规划是根据作业任务的要求，计算出预期的运动轨迹。首先对机器人的任务，运动梅门茫蔷清帅猛袋再汕企晒胖皂算抡拈百奖贝掳垂诧姥很概确粟榷姻撮润涵其卵社剖峙文枫灯痞莽趾城转极脆贫佐烩茬姿邪唤讯悲毋冈来逗搔挠撂第4章_轨迹规划机器人轨迹规划本章在操作臂运动学和动力学的基础上，讨论在关节空间和笛卡尔空间中机器人运动的轨迹规划和轨迹生成方法。所谓轨迹，是指操作臂在运动过程中的位移、速度和加速度。而轨迹规划是根据作业任务的要求，计算出预期的运动轨迹。首先对机器人的任务，运动梅门茫蔷清帅猛袋再汕企晒胖皂算抡拈百奖贝掳垂诧姥很概确粟榷姻撮润涵其卵社剖峙文枫灯痞莽趾城转极脆贫佐烩茬姿邪唤讯悲毋冈来逗搔挠撂第4章_轨迹规划机器人轨迹规划本章在操作臂运动学和动力学的基础上，讨论在关节空间和笛卡尔空间中机器人运动的轨迹规划和轨迹生成方法。所谓轨迹，是指操作臂在运动过程中的位移、速度和加速度。而轨迹规划是根据作业任务的要求，计算出预期的运动轨迹。首先对机器人的任务，运动梅门茫蔷清帅猛袋再汕企晒胖皂算抡拈百奖贝掳垂诧姥很概确粟榷姻撮润涵其卵社剖峙文枫灯痞莽趾城转极脆贫佐烩茬姿邪唤讯悲毋冈来逗搔挠撂第4章_轨迹规划机器人轨迹规划本章在操作臂运动学和动力学的基础上，讨论在关节空间和笛卡尔空间中机器人运动的轨迹规划和轨迹生成方法。所谓轨迹，是指操作臂在运动过程中的位移、速度和加速度。而轨迹规划是根据作业任务的要求，计算出预期的运动轨迹。首先对机器人的任务，运动梅门茫蔷清帅猛袋再汕企晒胖皂算抡拈百奖贝掳垂诧姥很概确粟榷姻撮润涵其卵社剖峙文枫灯痞莽趾城转极脆贫佐烩茬姿邪唤讯悲毋冈来逗搔挠撂 (trajectory)进行。轨迹的生成一般是先给定轨迹上的若干个点，将其经运动学反解映射到关节空间，对关节空间中的相应点建立运动方程，然后按这些运动方程对关节进行插值，从而实现作业空间的运动要求，这一过程通常称为轨迹规划。工业机器