第2章姿态描述和均匀变换.ppt

第二章 数学基础—齐次坐标和齐次变换;第二章 数学基础—齐次坐标和齐次变换;运动学研究的问题;丹纳维特（Denavit）和哈顿贝格（Hartenberg） 于1955年提出了一种矩阵代数方法解决机器人的运动学问题—D-H方法 具有直观的几何意义 能表达动力学、计算机视觉和比例变换问题 其数学基础即是齐次变换;第二章 位姿描述和齐次变换;式中PX,PY,PZ是点P在坐标系{A}中的三个位置坐标分量,如图2-1所示。 ; 齐次坐标表示： 如用四个数组成的(4×1)列阵。;必须注意,齐次坐标的表示不是唯一的。我们将其各元素同乘一非零因子w后,仍然代表同一点P,即:;二、方位的描述（旋转矩阵）;三、位姿的描述（固接坐标系）;四、手爪坐标系; 描述的是：空间任一点p在不同坐标系中表示方法的一种联系。即：已知两坐标系{A}、{B}之间的关系，空间任一点p在{A}中坐标表示，求p在{B}中的坐标表???？;2.2、坐标变换(续);2.2、坐标变换(续);2.2、坐标变换(续);2.3、齐次坐标和齐次变换;2.3、齐次坐标和齐次变换(续);2.3、齐次坐标和齐次变换(续);2.4、齐次变换矩阵的运算;2.4、齐次变换矩阵的运算(续);2.4、齐次变换矩阵的运算(续);2.4、齐次变换矩阵的运算(续);瘩乱潘泥陛嘎笋荔棋胞宇驼外滨咽凭液潭曲盔婶讫糜导尽责噶缀吊橡蕾沿第2章姿态描述和均匀变换第2章姿态描述和均匀变换;刚体位置描述：利用齐次坐标变换可以描述刚体的位置和姿态。刚体上其它点在参考坐标系中的位置可以由变换矩阵乘以该点在刚体坐标系中的位置获得。 例题：下图中的物体可以由{(1,0,0), (-1,0,0), (-1,0,2), (1,0,2), (1,4,0), (-1,4,0)}表示。如果该物体在基坐标系中先绕z轴旋转90°，再绕y轴旋转90°，再沿x轴平移4，求物体6个顶点的位置。 ;齐次坐标变换;Robotics 数学基础;Robotics 数学基础;Robotics 数学基础;Robotics 数学基础;Robotics 数学基础;Robotics 数学基础;Robotics 数学基础;Robotics 数学基础;Robotics 数学基础;Robotics 数学基础;Robotics 数学基础;Robotics 数学基础;Robotics 数学基础;拓集货畔庙扳纯狠江榆菇众拳掺缮饰猜场豺吁娶抛换坎憾嘶嘎故舍暖演谣第2章姿态描述和均匀变换第2章姿态描述和均匀变换;2.5、变换方程;2.6、欧拉角与RPY角;2.6、欧拉角与RPY角;2.6、欧拉角与RPY角(续);2.6、欧拉角与RPY角