(自动控制原理课件)第四章 根轨迹法.ppt

分离点的坐标 还可以由以下方程求得： 证明：闭环特征方程可表示为 根轨迹在 平面相遇，说明 有重根， 即： 下式除以上式得： 无有限零点时 等于零 即： 证毕。 [规则6] 根轨迹的出射角和入射角 在开环复数极点处，根轨迹的出射角为： 在开环复数零点处，根轨迹的入射角为： 式中， 是其它开环零、极点对出射点或入射点提供的相角 出射角(起始角)：根轨迹离开复数极点处的切线与正实轴 的夹角。 入射角(终止角)：根轨迹进入复数零点处的切线与正实轴 的夹角。 举例：如图，设 为距 很近的根轨迹上的一点， 。 因为 位于根轨迹上，应满足 相角条件，即： [规则7] 根轨迹与虚轴的交点 若根轨迹与虚轴相交，则交点上的 值和 值可用 劳斯判据确定，也可令闭环特征方程中的 ，然后 分别令其实部和虚部为零而求得。 例4-4：设系统的开环传递函数为